diff --git a/2020-08_psu-breakout/eagle.epf b/2020-08_psu-breakout/eagle.epf
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--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -32,3 +32,4 @@ Coming...
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\ No newline at end of file
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Binary files /dev/null and b/cad/PSU-350-Circuit-Clip.stl differ
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Binary files /dev/null and b/cad/PSU-350-VERT v8.f3z differ
diff --git a/cad/PSU-350-VERT v8.step b/cad/PSU-350-VERT v8.step
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index 0000000000000000000000000000000000000000..ce092ed604b41e293fd216631528ab1a427f402a
--- /dev/null
+++ b/cad/PSU-350-VERT v8.step
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+ * from STEP Tools, Inc. (www.steptools.com)
+ */
+
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+
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+
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+#502,#503),#52356);
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+#12=ITEM_DEFINED_TRANSFORMATION($,$,#28518,#30462);
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+REPRESENTATION_RELATIONSHIP($,$,#52370,#52369)
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+SHAPE_REPRESENTATION_RELATIONSHIP()
+);
+#14=(
+REPRESENTATION_RELATIONSHIP($,$,#52371,#52369)
+REPRESENTATION_RELATIONSHIP_WITH_TRANSFORMATION(#12)
+SHAPE_REPRESENTATION_RELATIONSHIP()
+);
+#15=CONTEXT_DEPENDENT_SHAPE_REPRESENTATION(#13,#52367);
+#16=CONTEXT_DEPENDENT_SHAPE_REPRESENTATION(#14,#52368);
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+'486-1965-ND v1:1','486-1965-ND v1:1',#52373,#52375,'486-1965-ND v1:1');
+#19=SPHERICAL_SURFACE('',#29366,0.5);
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+ .UNSPECIFIED.);
+#93=B_SPLINE_SURFACE_WITH_KNOTS('',3,3,((#42173,#42174,#42175,#42176,#42177,
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+0.75,1.),.UNSPECIFIED.);
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+#101=B_SPLINE_SURFACE_WITH_KNOTS('',3,1,((#47761,#47762),(#47763,#47764),
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+ .UNSPECIFIED.);
+#102=B_SPLINE_SURFACE_WITH_KNOTS('',3,1,((#47828,#47829),(#47830,#47831),
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+ .UNSPECIFIED.);
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+#46555,#46556,#46557,#46558,#46559,#46560),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
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+#357=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46563,#46564,#46565,#46566,#46567,
+#46568,#46569,#46570,#46571,#46572,#46573),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#358=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46579,#46580,#46581,#46582,#46583,
+#46584,#46585),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,1,4),(0.,0.252949577289991,
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+#46592,#46593,#46594,#46595,#46596,#46597),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
+1,1,1,1,1,4),(0.,0.146222318331314,0.273824479419613,0.391012294837933,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#360=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46599,#46600,#46601,#46602,#46603,
+#46604,#46605),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,1,4),(0.,0.256797819114094,
+0.4995284947524,0.743992735309131,1.),.UNSPECIFIED.);
+#361=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46609,#46610,#46611,#46612,#46613,
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+0.562701680112645,0.790442184015434,1.),.UNSPECIFIED.);
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+#372=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46794,#46795,#46796,#46797,#46798),
+ .UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,4),(0.,0.514455062446048,1.),.UNSPECIFIED.);
+#373=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46800,#46801,#46802,#46803,#46804,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
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+1,1,1,1,1,4),(0.,0.143478175337922,0.27376303218909,0.388435782682222,0.500294871133483,
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+#378=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46870,#46871,#46872,#46873,#46874,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#379=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46882,#46883,#46884,#46885,#46886),
+ .UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,4),(0.,0.495173723877088,1.),.UNSPECIFIED.);
+#380=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46890,#46891,#46892,#46893,#46894,
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+ .UNSPECIFIED.);
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+#385=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46942,#46943,#46944,#46945,#46946),
+ .UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,4),(0.,0.514455062446051,1.),.UNSPECIFIED.);
+#386=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46948,#46949,#46950,#46951,#46952,
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+1,1,1,1,1,4),(0.,0.152504119206456,0.292786197360117,0.422427097512225,
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+#387=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46960,#46961,#46962,#46963,#46964,
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+#388=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46980,#46981,#46982,#46983,#46984,
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+#389=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#46992,#46993,#46994,#46995,#46996,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#390=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#47004,#47005,#47006,#47007,#47008,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
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+#47023,#47024,#47025,#47026,#47027,#47028),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#392=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#47030,#47031,#47032,#47033,#47034),
+ .UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,4),(0.,0.495173723877088,1.),.UNSPECIFIED.);
+#393=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#47038,#47039,#47040,#47041,#47042,
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+ .UNSPECIFIED.);
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+1,1,1,1,1,4),(0.,0.14347817533791,0.273763032189094,0.388435782682214,0.500294871133465,
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+#420=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#48350,#48351,#48352,#48353,#48354,
+#48355,#48356,#48357,#48358,#48359,#48360),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
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+0.611002827388561,0.728503184460175,0.854604747095766,1.),.UNSPECIFIED.);
+#421=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#48383,#48384,#48385,#48386,#48387,
+#48388,#48389,#48390,#48391,#48392,#48393),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
+1,1,1,1,1,4),(0.,0.143845208422478,0.274463348386362,0.389429444492711,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#422=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#48420,#48421,#48422,#48423,#48424,
+#48425,#48426,#48427,#48428,#48429,#48430),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
+1,1,1,1,1,4),(0.,0.145911580341946,0.275142195964113,0.393059820154725,
+0.500685886872812,0.612164321819387,0.727595111171143,0.856825726793324,
+1.),.UNSPECIFIED.);
+#423=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#48455,#48456,#48457,#48458,#48459,
+#48460,#48461),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,1,4),(0.,0.252949577289941,
+0.495276313080263,0.742594283597569,1.),.UNSPECIFIED.);
+#424=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#48484,#48485,#48486,#48487,#48488,
+#48489,#48490,#48491,#48492,#48493,#48494),.UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,1,
+1,1,1,1,1,4),(0.,0.131812448290021,0.2575830391283,0.377748582379634,0.49690790898102,
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+#426=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#48566,#48567,#48568,#48569,#48570,
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+ .UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,4),(0.,0.495173723877088,1.),.UNSPECIFIED.);
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+ .UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,4),(0.,0.495173723877088,1.),.UNSPECIFIED.);
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+#453=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#49550,#49551,#49552,#49553,#49554,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#454=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#49599,#49600,#49601,#49602,#49603,
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+0.872236206003252,0.935240840611754,1.),.UNSPECIFIED.);
+#455=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#49642,#49643,#49644,#49645,#49646,
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+1,1,1,1,1,4),(0.,0.142480753528944,0.271085390943616,0.385957046855831,
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+1.),.UNSPECIFIED.);
+#456=B_SPLINE_CURVE_WITH_KNOTS('',3,(#49697,#49698,#49699,#49700,#49701,
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+ .UNSPECIFIED.,.F.,.F.,(4,1,4),(0.,0.514455062446051,1.),.UNSPECIFIED.);
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+ .UNSPECIFIED.);
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+-20.7624539260341));
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+#42464=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.27233689319966,-6.27233689319966,
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+#42465=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.31135610058903,-6.31135610058903,
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+#42466=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.35383136055454,-6.35383136055455,
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+#42467=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.39630662052005,-6.39630662052006,
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+#42470=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.08831771798022,-6.18087329186737,
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+#42474=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.12839640428031,-6.23302527918981,
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+#42475=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.15124579609611,-6.26275782040587,
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+#42477=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.20802830176801,-6.3366454846313,-20.701360481375));
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+#42488=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.08438159082725,-6.30735944499875,
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+#42489=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.10764955104501,-6.34772928096882,
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+#42491=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-2.15871305982113,-6.43632191103696,
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+#42547=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-1.78103749678589,-6.78099941985007,
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+#42548=CARTESIAN_POINT('Origin',(-1.78113250991086,-5.78111464310865,-20.3000028307195));
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+#46171=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-13.298902699087,-8.68294425213375,-28.5828614932424));
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+#46209=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-13.2161967679485,-8.53355912636619,
+-28.6425802625182));
+#46210=CARTESIAN_POINT('Ctrl Pts',(-13.2075132096087,-8.54223801803345,
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+#52313=CARTESIAN_POINT('',(-57.7061433798642,5.74480724927403,55.5276071716042));
+#52314=CARTESIAN_POINT('Origin',(-43.824573519457,8.04930204418412,52.1732363304133));
+#52315=CARTESIAN_POINT('',(-43.824573519457,5.12619184982841,52.8480894934449));
+#52316=CARTESIAN_POINT('',(-43.824573519457,8.04930204418412,52.1732363304133));
+#52317=CARTESIAN_POINT('',(-50.2358439182435,7.6241936917864,63.6681242058033));
+#52318=CARTESIAN_POINT('Origin',(-45.4122867597285,7.4306866447385,49.4937186522539));
+#52319=CARTESIAN_POINT('',(-44.7510163609421,4.76522502413713,51.2845703965462));
+#52320=CARTESIAN_POINT('Origin',(-70.,8.38798213781446,66.9764554328308));
+#52321=CARTESIAN_POINT('',(-45.25,5.12619184982841,52.8480894934449));
+#52322=CARTESIAN_POINT('Origin',(-47.,5.1261918498284,52.8480894934449));
+#52323=CARTESIAN_POINT('Origin',(-96.1754264805429,11.4235678593421,66.7887873021918));
+#52324=CARTESIAN_POINT('',(-96.1754264805429,8.50045766498638,67.4636404652234));
+#52325=CARTESIAN_POINT('',(-96.1754264805429,11.4235678593421,66.7887873021918));
+#52326=CARTESIAN_POINT('',(-92.7952449950021,7.1834488583337,61.7590485929875));
+#52327=CARTESIAN_POINT('Origin',(-94.5877132402714,12.0421832587877,69.4683049803512));
+#52328=CARTESIAN_POINT('',(-94.5877132402714,9.11907306443201,70.1431581433828));
+#52329=CARTESIAN_POINT('',(-94.5877132402714,12.0421832587877,69.4683049803512));
+#52330=CARTESIAN_POINT('',(-92.2178947258123,10.042417525983,74.1426024022446));
+#52331=CARTESIAN_POINT('Origin',(-91.4122867597285,12.0421832587877,69.4683049803512));
+#52332=CARTESIAN_POINT('',(-80.7061433798642,9.11907306443201,70.1431581433828));
+#52333=CARTESIAN_POINT('Origin',(-70.,8.38798213781446,66.9764554328308));
+#52334=CARTESIAN_POINT('',(-91.25,8.50045766498639,67.4636404652234));
+#52335=CARTESIAN_POINT('Origin',(-93.,8.50045766498639,67.4636404652234));
+#52336=CARTESIAN_POINT('Origin',(-93.,11.4235678593421,66.7887873021918));
+#52337=CARTESIAN_POINT('',(-91.25,11.4235678593421,66.7887873021918));
+#52338=CARTESIAN_POINT('Origin',(-47.,14.5728826201562,80.4299682091851));
+#52339=CARTESIAN_POINT('',(-45.25,14.5728826201562,80.4299682091851));
+#52340=CARTESIAN_POINT('Origin',(-47.,8.04930204418412,52.1732363304133));
+#52341=CARTESIAN_POINT('',(-45.25,8.04930204418412,52.1732363304133));
+#52342=CARTESIAN_POINT('Origin',(-121.,17.6097218537984,93.5839640837858));
+#52343=CARTESIAN_POINT('',(-33.,12.7378715298722,94.7087193555052));
+#52344=CARTESIAN_POINT('Origin',(-33.,8.98764269737894,67.3511649380515));
+#52345=CARTESIAN_POINT('',(-33.,5.23741386488581,39.9936105205979));
+#52346=CARTESIAN_POINT('Origin',(-121.,29.109480452124,34.4823096891731));
+#52347=CARTESIAN_POINT('',(-6.,49.3644766839309,222.238095559142));
+#52348=CARTESIAN_POINT('',(2.5,77.75,15.1));
+#52349=UNCERTAINTY_MEASURE_WITH_UNIT(LENGTH_MEASURE(0.01),#52357,
+'DISTANCE_ACCURACY_VALUE',
+'Maximum model space distance between geometric entities at asserted c
+onnectivities');
+#52350=UNCERTAINTY_MEASURE_WITH_UNIT(LENGTH_MEASURE(0.01),#52357,
+'DISTANCE_ACCURACY_VALUE',
+'Maximum model space distance between geometric entities at asserted c
+onnectivities');
+#52351=UNCERTAINTY_MEASURE_WITH_UNIT(LENGTH_MEASURE(0.01),#52357,
+'DISTANCE_ACCURACY_VALUE',
+'Maximum model space distance between geometric entities at asserted c
+onnectivities');
+#52352=UNCERTAINTY_MEASURE_WITH_UNIT(LENGTH_MEASURE(0.01),#52357,
+'DISTANCE_ACCURACY_VALUE',
+'Maximum model space distance between geometric entities at asserted c
+onnectivities');
+#52353=(
+GEOMETRIC_REPRESENTATION_CONTEXT(3)
+GLOBAL_UNCERTAINTY_ASSIGNED_CONTEXT((#52349))
+GLOBAL_UNIT_ASSIGNED_CONTEXT((#52357,#52359,#52360))
+REPRESENTATION_CONTEXT('','3D')
+);
+#52354=(
+GEOMETRIC_REPRESENTATION_CONTEXT(3)
+GLOBAL_UNCERTAINTY_ASSIGNED_CONTEXT((#52350))
+GLOBAL_UNIT_ASSIGNED_CONTEXT((#52357,#52359,#52360))
+REPRESENTATION_CONTEXT('','3D')
+);
+#52355=(
+GEOMETRIC_REPRESENTATION_CONTEXT(3)
+GLOBAL_UNCERTAINTY_ASSIGNED_CONTEXT((#52351))
+GLOBAL_UNIT_ASSIGNED_CONTEXT((#52357,#52359,#52360))
+REPRESENTATION_CONTEXT('','3D')
+);
+#52356=(
+GEOMETRIC_REPRESENTATION_CONTEXT(3)
+GLOBAL_UNCERTAINTY_ASSIGNED_CONTEXT((#52352))
+GLOBAL_UNIT_ASSIGNED_CONTEXT((#52357,#52359,#52360))
+REPRESENTATION_CONTEXT('','3D')
+);
+#52357=(
+LENGTH_UNIT()
+NAMED_UNIT(*)
+SI_UNIT(.MILLI.,.METRE.)
+);
+#52358=(
+LENGTH_UNIT()
+NAMED_UNIT(*)
+SI_UNIT($,.METRE.)
+);
+#52359=(
+NAMED_UNIT(*)
+PLANE_ANGLE_UNIT()
+SI_UNIT($,.RADIAN.)
+);
+#52360=(
+NAMED_UNIT(*)
+SI_UNIT($,.STERADIAN.)
+SOLID_ANGLE_UNIT()
+);
+#52361=SHAPE_DEFINITION_REPRESENTATION(#52364,#52369);
+#52362=SHAPE_DEFINITION_REPRESENTATION(#52365,#52370);
+#52363=SHAPE_DEFINITION_REPRESENTATION(#52366,#52371);
+#52364=PRODUCT_DEFINITION_SHAPE('',$,#52373);
+#52365=PRODUCT_DEFINITION_SHAPE('',$,#52374);
+#52366=PRODUCT_DEFINITION_SHAPE('',$,#52375);
+#52367=PRODUCT_DEFINITION_SHAPE($,$,#17);
+#52368=PRODUCT_DEFINITION_SHAPE($,$,#18);
+#52369=SHAPE_REPRESENTATION('',(#28470,#30461,#30462),#52353);
+#52370=SHAPE_REPRESENTATION('',(#28471),#52354);
+#52371=SHAPE_REPRESENTATION('',(#28518),#52355);
+#52372=PRODUCT_DEFINITION_CONTEXT('part definition',#52383,'design');
+#52373=PRODUCT_DEFINITION('PSU-350-VERT','PSU-350-VERT v8',#52376,#52372);
+#52374=PRODUCT_DEFINITION('MW-LRS-350','MW-LRS-350 v6',#52377,#52372);
+#52375=PRODUCT_DEFINITION('486-1965-ND','486-1965-ND v1',#52378,#52372);
+#52376=PRODUCT_DEFINITION_FORMATION('',$,#52385);
+#52377=PRODUCT_DEFINITION_FORMATION('',$,#52386);
+#52378=PRODUCT_DEFINITION_FORMATION('',$,#52387);
+#52379=PRODUCT_RELATED_PRODUCT_CATEGORY('PSU-350-VERT v8',
+'PSU-350-VERT v8',(#52385));
+#52380=PRODUCT_RELATED_PRODUCT_CATEGORY('MW-LRS-350 v6','MW-LRS-350 v6',
+(#52386));
+#52381=PRODUCT_RELATED_PRODUCT_CATEGORY('486-1965-ND v1',
+'486-1965-ND v1',(#52387));
+#52382=APPLICATION_PROTOCOL_DEFINITION('international standard',
+'automotive_design',2009,#52383);
+#52383=APPLICATION_CONTEXT(
+'Core Data for Automotive Mechanical Design Process');
+#52384=PRODUCT_CONTEXT('part definition',#52383,'mechanical');
+#52385=PRODUCT('PSU-350-VERT','PSU-350-VERT v8',$,(#52384));
+#52386=PRODUCT('MW-LRS-350','MW-LRS-350 v6',$,(#52384));
+#52387=PRODUCT('486-1965-ND','486-1965-ND v1',$,(#52384));
+#52388=PRESENTATION_STYLE_ASSIGNMENT((#52390));
+#52389=PRESENTATION_STYLE_ASSIGNMENT((#52391));
+#52390=SURFACE_STYLE_USAGE(.BOTH.,#52392);
+#52391=SURFACE_STYLE_USAGE(.BOTH.,#52393);
+#52392=SURFACE_SIDE_STYLE('',(#52394));
+#52393=SURFACE_SIDE_STYLE('',(#52395));
+#52394=SURFACE_STYLE_FILL_AREA(#52396);
+#52395=SURFACE_STYLE_FILL_AREA(#52397);
+#52396=FILL_AREA_STYLE('Steel - Satin',(#52398));
+#52397=FILL_AREA_STYLE('Opaque(192,192,192)',(#52399));
+#52398=FILL_AREA_STYLE_COLOUR('Steel - Satin',#52400);
+#52399=FILL_AREA_STYLE_COLOUR('Opaque(192,192,192)',#52401);
+#52400=COLOUR_RGB('Steel - Satin',0.627450980392157,0.627450980392157,0.627450980392157);
+#52401=COLOUR_RGB('Opaque(192,192,192)',0.752941176470588,0.752941176470588,
+0.752941176470588);
+ENDSEC;
+END-ISO-10303-21;
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/.gitignore b/firmware/osape-smoothieroll-head/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..89cc49cbd652508924b868ea609fa8f6b758ec56
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/.gitignore
@@ -0,0 +1,5 @@
+.pio
+.vscode/.browse.c_cpp.db*
+.vscode/c_cpp_properties.json
+.vscode/launch.json
+.vscode/ipch
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/.travis.yml b/firmware/osape-smoothieroll-head/.travis.yml
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7c486f183c3cefc46ffae9d5768b04f61ab068b7
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/.travis.yml
@@ -0,0 +1,67 @@
+# Continuous Integration (CI) is the practice, in software
+# engineering, of merging all developer working copies with a shared mainline
+# several times a day < https://docs.platformio.org/page/ci/index.html >
+#
+# Documentation:
+#
+# * Travis CI Embedded Builds with PlatformIO
+# < https://docs.travis-ci.com/user/integration/platformio/ >
+#
+# * PlatformIO integration with Travis CI
+# < https://docs.platformio.org/page/ci/travis.html >
+#
+# * User Guide for `platformio ci` command
+# < https://docs.platformio.org/page/userguide/cmd_ci.html >
+#
+#
+# Please choose one of the following templates (proposed below) and uncomment
+# it (remove "# " before each line) or use own configuration according to the
+# Travis CI documentation (see above).
+#
+
+
+#
+# Template #1: General project. Test it using existing `platformio.ini`.
+#
+
+# language: python
+# python:
+# - "2.7"
+#
+# sudo: false
+# cache:
+# directories:
+# - "~/.platformio"
+#
+# install:
+# - pip install -U platformio
+# - platformio update
+#
+# script:
+# - platformio run
+
+
+#
+# Template #2: The project is intended to be used as a library with examples.
+#
+
+# language: python
+# python:
+# - "2.7"
+#
+# sudo: false
+# cache:
+# directories:
+# - "~/.platformio"
+#
+# env:
+# - PLATFORMIO_CI_SRC=path/to/test/file.c
+# - PLATFORMIO_CI_SRC=examples/file.ino
+# - PLATFORMIO_CI_SRC=path/to/test/directory
+#
+# install:
+# - pip install -U platformio
+# - platformio update
+#
+# script:
+# - platformio ci --lib="." --board=ID_1 --board=ID_2 --board=ID_N
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/.vscode/extensions.json b/firmware/osape-smoothieroll-head/.vscode/extensions.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e80666bfb11e75aafd3600701dc99c10acce341c
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/.vscode/extensions.json
@@ -0,0 +1,7 @@
+{
+ // See http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=827846
+ // for the documentation about the extensions.json format
+ "recommendations": [
+ "platformio.platformio-ide"
+ ]
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/.vscode/settings.json b/firmware/osape-smoothieroll-head/.vscode/settings.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..adb1e49f93dad1aafd82900e8f947a5169d8bf29
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+ "files.associations": {
+ "unordered_map": "cpp"
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/include/README b/firmware/osape-smoothieroll-head/include/README
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..194dcd43252dcbeb2044ee38510415041a0e7b47
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/include/README
@@ -0,0 +1,39 @@
+
+This directory is intended for project header files.
+
+A header file is a file containing C declarations and macro definitions
+to be shared between several project source files. You request the use of a
+header file in your project source file (C, C++, etc) located in `src` folder
+by including it, with the C preprocessing directive `#include'.
+
+```src/main.c
+
+#include "header.h"
+
+int main (void)
+{
+ ...
+}
+```
+
+Including a header file produces the same results as copying the header file
+into each source file that needs it. Such copying would be time-consuming
+and error-prone. With a header file, the related declarations appear
+in only one place. If they need to be changed, they can be changed in one
+place, and programs that include the header file will automatically use the
+new version when next recompiled. The header file eliminates the labor of
+finding and changing all the copies as well as the risk that a failure to
+find one copy will result in inconsistencies within a program.
+
+In C, the usual convention is to give header files names that end with `.h'.
+It is most portable to use only letters, digits, dashes, and underscores in
+header file names, and at most one dot.
+
+Read more about using header files in official GCC documentation:
+
+* Include Syntax
+* Include Operation
+* Once-Only Headers
+* Computed Includes
+
+https://gcc.gnu.org/onlinedocs/cpp/Header-Files.html
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/lib/README b/firmware/osape-smoothieroll-head/lib/README
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6debab1e8b4c3faa0d06f4ff44bce343ce2cdcbf
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/lib/README
@@ -0,0 +1,46 @@
+
+This directory is intended for project specific (private) libraries.
+PlatformIO will compile them to static libraries and link into executable file.
+
+The source code of each library should be placed in a an own separate directory
+("lib/your_library_name/[here are source files]").
+
+For example, see a structure of the following two libraries `Foo` and `Bar`:
+
+|--lib
+| |
+| |--Bar
+| | |--docs
+| | |--examples
+| | |--src
+| | |- Bar.c
+| | |- Bar.h
+| | |- library.json (optional, custom build options, etc) https://docs.platformio.org/page/librarymanager/config.html
+| |
+| |--Foo
+| | |- Foo.c
+| | |- Foo.h
+| |
+| |- README --> THIS FILE
+|
+|- platformio.ini
+|--src
+ |- main.c
+
+and a contents of `src/main.c`:
+```
+#include <Foo.h>
+#include <Bar.h>
+
+int main (void)
+{
+ ...
+}
+
+```
+
+PlatformIO Library Dependency Finder will find automatically dependent
+libraries scanning project source files.
+
+More information about PlatformIO Library Dependency Finder
+- https://docs.platformio.org/page/librarymanager/ldf.html
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/platformio.ini b/firmware/osape-smoothieroll-head/platformio.ini
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..50208f0cadb2e924ce3a661e45b5c88422dc71af
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/platformio.ini
@@ -0,0 +1,14 @@
+; PlatformIO Project Configuration File
+;
+; Build options: build flags, source filter
+; Upload options: custom upload port, speed and extra flags
+; Library options: dependencies, extra library storages
+; Advanced options: extra scripting
+;
+; Please visit documentation for the other options and examples
+; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html
+
+[env:adafruit_feather_m4]
+platform = atmelsam
+board = adafruit_feather_m4
+framework = arduino
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/indicators.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/indicators.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5a2356af41aba61410ee375490ff3d6f458b1052
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/indicators.h
@@ -0,0 +1,57 @@
+// for the new one! with the DIP switch!
+#define CLKLIGHT_PIN 30
+#define CLKLIGHT_PORT PORT->Group[1]
+#define ERRLIGHT_PIN 27
+#define ERRLIGHT_PORT PORT->Group[0]
+#define DEBUG1PIN_PIN 13
+#define DEBUG1PIN_PORT PORT->Group[0]
+#define DEBUG2PIN_PIN 12
+#define DEBUG2PIN_PORT PORT->Group[0]
+#define DEBUG3PIN_PIN 15
+#define DEBUG3PIN_PORT PORT->Group[1]
+#define DEBUG4PIN_PIN 14
+#define DEBUG4PIN_PORT PORT->Group[1]
+
+#define CLKLIGHT_BM (uint32_t)(1 << CLKLIGHT_PIN)
+#define CLKLIGHT_ON
+//CLKLIGHT_PORT.OUTCLR.reg = CLKLIGHT_BM
+#define CLKLIGHT_OFF
+//CLKLIGHT_PORT.OUTSET.reg = CLKLIGHT_BM
+#define CLKLIGHT_TOGGLE
+//CLKLIGHT_PORT.OUTTGL.reg = CLKLIGHT_BM
+#define CLKLIGHT_SETUP
+//CLKLIGHT_PORT.DIRSET.reg = CLKLIGHT_BM; CLKLIGHT_OFF
+
+#define ERRLIGHT_BM (uint32_t)(1 << ERRLIGHT_PIN)
+#define ERRLIGHT_ON
+//ERRLIGHT_PORT.OUTCLR.reg = ERRLIGHT_BM
+#define ERRLIGHT_OFF
+//ERRLIGHT_PORT.OUTSET.reg = ERRLIGHT_BM
+#define ERRLIGHT_TOGGLE
+//ERRLIGHT_PORT.OUTTGL.reg = ERRLIGHT_BM
+#define ERRLIGHT_SETUP
+//ERRLIGHT_PORT.DIRSET.reg = ERRLIGHT_BM; ERRLIGHT_OFF
+
+#define DEBUG1PIN_BM (uint32_t)(1 << DEBUG1PIN_PIN)
+#define DEBUG1PIN_ON DEBUG1PIN_PORT.OUTSET.reg = DEBUG1PIN_BM
+#define DEBUG1PIN_OFF DEBUG1PIN_PORT.OUTCLR.reg = DEBUG1PIN_BM
+#define DEBUG1PIN_TOGGLE DEBUG1PIN_PORT.OUTTGL.reg = DEBUG1PIN_BM
+#define DEBUG1PIN_SETUP DEBUG1PIN_PORT.DIRSET.reg = DEBUG1PIN_BM; DEBUG1PIN_OFF
+
+#define DEBUG2PIN_BM (uint32_t)(1 << DEBUG2PIN_PIN)
+#define DEBUG2PIN_ON DEBUG2PIN_PORT.OUTSET.reg = DEBUG2PIN_BM
+#define DEBUG2PIN_OFF DEBUG2PIN_PORT.OUTCLR.reg = DEBUG2PIN_BM
+#define DEBUG2PIN_TOGGLE DEBUG2PIN_PORT.OUTTGL.reg = DEBUG2PIN_BM
+#define DEBUG2PIN_SETUP DEBUG2PIN_PORT.DIRSET.reg = DEBUG2PIN_BM; DEBUG2PIN_OFF
+
+#define DEBUG3PIN_BM (uint32_t)(1 << DEBUG3PIN_PIN)
+#define DEBUG3PIN_ON DEBUG3PIN_PORT.OUTSET.reg = DEBUG3PIN_BM
+#define DEBUG3PIN_OFF DEBUG3PIN_PORT.OUTCLR.reg = DEBUG3PIN_BM
+#define DEBUG3PIN_TOGGLE DEBUG3PIN_PORT.OUTTGL.reg = DEBUG3PIN_BM
+#define DEBUG3PIN_SETUP DEBUG3PIN_PORT.DIRSET.reg = DEBUG3PIN_BM; DEBUG3PIN_OFF
+
+#define DEBUG4PIN_BM (uint32_t)(1 << DEBUG4PIN_PIN)
+#define DEBUG4PIN_ON DEBUG4PIN_PORT.OUTSET.reg = DEBUG4PIN_BM
+#define DEBUG4PIN_OFF DEBUG4PIN_PORT.OUTCLR.reg = DEBUG4PIN_BM
+#define DEBUG4PIN_TOGGLE DEBUG4PIN_PORT.OUTTGL.reg = DEBUG4PIN_BM
+#define DEBUG4PIN_SETUP DEBUG4PIN_PORT.DIRSET.reg = DEBUG4PIN_BM; DEBUG4PIN_OFF
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/peripheral_nums.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/peripheral_nums.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..eed9f188afacfb0da271d43603f833f61ec61191
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/peripheral_nums.h
@@ -0,0 +1,18 @@
+#ifndef PERIPHERAL_NUMS_H_
+#define PERIPHERAL_NUMS_H_
+
+#define PERIPHERAL_A 0
+#define PERIPHERAL_B 1
+#define PERIPHERAL_C 2
+#define PERIPHERAL_D 3
+#define PERIPHERAL_E 4
+#define PERIPHERAL_F 5
+#define PERIPHERAL_G 6
+#define PERIPHERAL_H 7
+#define PERIPHERAL_I 8
+#define PERIPHERAL_K 9
+#define PERIPHERAL_L 10
+#define PERIPHERAL_M 11
+#define PERIPHERAL_N 12
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/ucbus_head.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/ucbus_head.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8b6126d291820a3ce14225882a676f1fb6d11a82
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/ucbus_head.cpp
@@ -0,0 +1,261 @@
+/*
+osap/drivers/ucbus_head.cpp
+
+beginnings of a uart-based clock / bus combo protocol
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo
+projects. Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as
+is; no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "ucbus_head.h"
+
+UCBus_Head* UCBus_Head::instance = 0;
+
+UCBus_Head* UCBus_Head::getInstance(void){
+ if(instance == 0){
+ instance = new UCBus_Head();
+ }
+ return instance;
+}
+
+// making this instance globally available, when built,
+// recall extern declaration in .h
+UCBus_Head* ucBusHead = UCBus_Head::getInstance();
+
+UCBus_Head::UCBus_Head(void) {}
+
+// uart init
+void UCBus_Head::startupUART(void){
+ // driver output is always on at head, set HI to enable
+ UBH_DE_PORT.DIRSET.reg = UBH_DE_BM;
+ UBH_DE_PORT.OUTSET.reg = UBH_DE_BM;
+ // receive output is always on at head, set LO to enable
+ UBH_RE_PORT.DIRSET.reg = UBH_RE_BM;
+ UBH_RE_PORT.OUTCLR.reg = UBH_RE_BM;
+ // termination resistor for receipt on bus head is on, set LO to enable
+ UBH_TE_PORT.DIRSET.reg = UBH_TE_BM;
+ UBH_TE_PORT.OUTCLR.reg = UBH_TE_BM;
+ // rx pin setup
+ UBH_COMPORT.DIRCLR.reg = UBH_RXBM;
+ UBH_COMPORT.PINCFG[UBH_RXPIN].bit.PMUXEN = 1;
+ if(UBH_RXPIN % 2){
+ UBH_COMPORT.PMUX[UBH_RXPIN >> 1].reg |= PORT_PMUX_PMUXO(UBH_RXPERIPHERAL);
+ } else {
+ UBH_COMPORT.PMUX[UBH_RXPIN >> 1].reg |= PORT_PMUX_PMUXE(UBH_RXPERIPHERAL);
+ }
+ // tx
+ UBH_COMPORT.DIRCLR.reg = UBH_TXBM;
+ UBH_COMPORT.PINCFG[UBH_TXPIN].bit.PMUXEN = 1;
+ if(UBH_TXPIN % 2){
+ UBH_COMPORT.PMUX[UBH_TXPIN >> 1].reg |= PORT_PMUX_PMUXO(UBH_TXPERIPHERAL);
+ } else {
+ UBH_COMPORT.PMUX[UBH_TXPIN >> 1].reg |= PORT_PMUX_PMUXE(UBH_TXPERIPHERAL);
+ }
+ // ok, clocks, first line au manuel
+ // unmask clocks
+ MCLK->APBAMASK.bit.SERCOM1_ = 1;
+ GCLK->GENCTRL[UBH_GCLKNUM_PICK].reg = GCLK_GENCTRL_SRC(GCLK_GENCTRL_SRC_DFLL) | GCLK_GENCTRL_GENEN;
+ while(GCLK->SYNCBUSY.reg & GCLK_SYNCBUSY_GENCTRL(UBH_GCLKNUM_PICK));
+ GCLK->PCHCTRL[UBH_SERCOM_CLK].reg = GCLK_PCHCTRL_CHEN | GCLK_PCHCTRL_GEN(UBH_GCLKNUM_PICK);
+ // then, sercom
+ while(UBH_SER_USART.SYNCBUSY.bit.ENABLE);
+ UBH_SER_USART.CTRLA.bit.ENABLE = 0;
+ while(UBH_SER_USART.SYNCBUSY.bit.SWRST);
+ UBH_SER_USART.CTRLA.bit.SWRST = 1;
+ while(UBH_SER_USART.SYNCBUSY.bit.SWRST);
+ while(UBH_SER_USART.SYNCBUSY.bit.SWRST || UBH_SER_USART.SYNCBUSY.bit.ENABLE);
+ // ok, well
+ UBH_SER_USART.CTRLA.reg = SERCOM_USART_CTRLA_MODE(1) | SERCOM_USART_CTRLA_DORD; // data order and
+ UBH_SER_USART.CTRLA.reg |= SERCOM_USART_CTRLA_RXPO(UBH_RXPO) | SERCOM_USART_CTRLA_TXPO(0); // rx and tx pinout options
+ UBH_SER_USART.CTRLA.reg |= SERCOM_USART_CTRLA_FORM(1); // turn on parity: parity is even by default (set in CTRLB), leave that
+ while(UBH_SER_USART.SYNCBUSY.bit.CTRLB);
+ UBH_SER_USART.CTRLB.reg = SERCOM_USART_CTRLB_RXEN | SERCOM_USART_CTRLB_TXEN | SERCOM_USART_CTRLB_CHSIZE(0);
+ // enable interrupts
+ NVIC_EnableIRQ(SERCOM1_2_IRQn);
+ NVIC_EnableIRQ(SERCOM1_0_IRQn);
+ // set baud
+ UBH_SER_USART.BAUD.reg = UBH_BAUD_VAL;
+ // and finally, a kickoff
+ while(UBH_SER_USART.SYNCBUSY.bit.ENABLE);
+ UBH_SER_USART.CTRLA.bit.ENABLE = 1;
+ // enable the rx interrupt,
+ UBH_SER_USART.INTENSET.bit.RXC = 1;
+}
+
+void UCBus_Head::init(void) {
+ // clear buffers to begin,
+ for(uint8_t d = 0; d < UBH_DROP_OPS; d ++){
+ inBufferLen[d] = 0;
+ inBufferRp[d] = 0;
+ }
+ startupUART();
+}
+
+void UCBus_Head::timerISR(void){
+ // debug zero
+ if(outReceiveCall == 0){
+ //DEBUG1PIN_TOGGLE;
+ }
+ // so, would formulate the out bytes,
+ // in either case we formulate the outByte and outHeader, then bit shift identically into
+ // the word ...
+ if(outBufferALen > 0){ // always transmit channel A before B
+ // have bytes, write word to encapsulate outBuffer[outBufferRp]; the do outBufferRp ++ and check wrap
+ // mask: 6 bit,
+ if(outBufferARp >= outBufferALen){
+ // this is the EOP frame,
+ outByte = 0;
+ outHeader = headerMask & (noTokenWordA | (outReceiveCall & dropIdMask));
+ // now it's clear,
+ outBufferARp = 0;
+ outBufferALen = 0;
+ } else {
+ // this is a regular frame
+ outByte = outBufferA[outBufferARp];
+ outHeader = headerMask & (tokenWordA | (outReceiveCall & dropIdMask));
+ outBufferARp ++; // increment for next byte,
+ }
+ } else if (outBufferBLen > 0){
+ if(outBufferBRp >= outBufferBLen){
+ // CHB EOP frame
+ outByte = 0;
+ outHeader = headerMask & (noTokenWordB | (outReceiveCall & dropIdMask));
+ // now is clear,
+ outBufferBRp = 0;
+ outBufferBLen = 0;
+ } else {
+ // ahn regular CHB frame
+ outByte = outBufferB[outBufferBRp];
+ outHeader = headerMask & (tokenWordB | (outReceiveCall & dropIdMask));
+ outBufferBRp ++;
+ }
+ } else {
+ // no token, no EOP on either channel
+ // alternate channels, in case spurious packets not closed on one ... ensure close
+ outByte = 0;
+ if(lastSpareEOP == 0){
+ outHeader = headerMask & (noTokenWordA | (outReceiveCall & dropIdMask));
+ lastSpareEOP = 1;
+ } else {
+ outHeader = headerMask & (noTokenWordB | (outReceiveCall & dropIdMask));
+ lastSpareEOP = 0;
+ }
+ }
+ outWord[0] = 0b00000000 | ((outHeader << 1) & 0b01110000) | (outByte >> 4);
+ outWord[1] = 0b10000000 | ((outHeader << 4) & 0b01110000) | (outByte & 0b00001111);
+ // put the UART to work before more clocks on buffer incrementing
+ UBH_SER_USART.DATA.reg = outWord[0];
+ // and setup the interrupt to handle the second,
+ UBH_SER_USART.INTENSET.bit.DRE = 1;
+ // and loop through returns,
+ outReceiveCall ++;
+ if(outReceiveCall >= UBH_DROP_OPS){
+ outReceiveCall = 0;
+ }
+}
+
+// TX Handler, for second bytes initiated by timer,
+void SERCOM1_0_Handler(void){
+ ucBusHead->txISR();
+}
+
+void UCBus_Head::txISR(void){
+ UBH_SER_USART.DATA.reg = outWord[1]; // just services the next byte in the word: timer initiates
+ UBH_SER_USART.INTENCLR.reg = SERCOM_USART_INTENCLR_DRE; // turn this interrupt off
+}
+
+void SERCOM1_2_Handler(void){
+ ucBusHead->rxISR();
+}
+
+void UCBus_Head::rxISR(void){
+ // check parity bit,
+ uint16_t perr = UBH_SER_USART.STATUS.bit.PERR;
+ if(perr){
+ //ERRLIGHT_ON;
+ uint8_t clear = UBH_SER_USART.DATA.reg;
+ UBH_SER_USART.STATUS.bit.PERR = 1; // clear parity flag
+ return;
+ }
+ // cleared by reading out, but we are blind feed forward atm
+ uint8_t data = UBH_SER_USART.DATA.reg;
+ if((data >> 7) == 0){
+ inWord[0] = data;
+ } else {
+ inWord[1] = data;
+ // now decouple,
+ inHeader = ((inWord[0] >> 1) & 0b00111000) | ((inWord[1] >> 4) & 0b00000111);
+ inByte = ((inWord[0] << 4) & 0b11110000) | (inWord[1] & 0b00001111);
+ // the drop reporting
+ uint8_t drop = inHeader & dropIdMask;
+ if(drop > UBH_DROP_OPS) return; // unknown drop ?
+ // otherwise, load it
+ inBuffer[drop][inBufferRp[drop]] = inByte;
+ if(inByte == 0){ // eop cobs encoded
+ inBufferLen[drop] = inBufferRp[drop];
+ } else {
+ inBufferRp[drop] += 1;
+ }
+ }
+}
+
+// -------------------------------------------------------- API
+
+boolean UCBus_Head::ctr(uint8_t drop){
+ if(drop >= UBH_DROP_OPS) return false;
+ if(inBufferLen[drop] > 0){
+ return true;
+ } else {
+ return false;
+ }
+}
+
+size_t UCBus_Head::read(uint8_t drop, uint8_t *dest){
+ if(!ctr(drop)) return 0;
+ NVIC_DisableIRQ(SERCOM1_2_IRQn);
+ size_t decodeLen = cobsDecode(inBuffer[drop], inBufferLen[drop], dest);
+ inBufferLen[drop] = 0;
+ inBufferRp[drop] = 0;
+ NVIC_EnableIRQ(SERCOM1_2_IRQn);
+ return decodeLen;
+}
+
+// mod cts(channel) and transmit(data, len, channel)
+// then do an example for channel-b-write currents, then do drop code, then test
+
+boolean UCBus_Head::cts_a(void){
+ if(outBufferALen != 0){
+ return false;
+ } else {
+ return true;
+ }
+}
+
+boolean UCBus_Head::cts_b(void){
+ if(outBufferBLen != 0){
+ return false;
+ } else {
+ return true;
+ }
+}
+
+void UCBus_Head::transmit_a(uint8_t *data, uint16_t len){
+ if(!cts_a()) return;
+ //size_t encLen = cobsEncode(data, len, outBuffer);
+ memcpy(outBufferA, data, len);
+ outBufferALen = len; //encLen;
+ outBufferARp = 0;
+}
+
+void UCBus_Head::transmit_b(uint8_t *data, uint16_t len){\
+ if(!cts_b()) return;
+ memcpy(outBufferB, data, len);
+ outBufferBLen = len;
+ outBufferBRp = 0;
+}
+
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/ucbus_head.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/ucbus_head.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e171d1cff9c3df0201f7d050a5d6c78def310f79
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/drivers/ucbus_head.h
@@ -0,0 +1,122 @@
+/*
+osap/drivers/ucbus_head.h
+
+beginnings of a uart-based clock / bus combo protocol
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo
+projects. Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as
+is; no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#ifndef UCBUS_HEAD_H_
+#define UCBUS_HEAD_H_
+
+#include <arduino.h>
+
+#include "indicators.h"
+#include "peripheral_nums.h"
+#include "utils/syserror.h"
+#include "utils/clocks_d51_module.h"
+#include "utils/cobs.h"
+
+#define TIMER_A_GCLK_NUM 9
+#define TIMER_B_GCLK_NUM 10
+
+#define UBH_SER_USART SERCOM1->USART
+#define UBH_SERCOM_CLK SERCOM1_GCLK_ID_CORE
+#define UBH_GCLKNUM_PICK 7
+#define UBH_COMPORT PORT->Group[0]
+#define UBH_TXPIN 16 // x-0
+#define UBH_TXBM (uint32_t)(1 << UBH_TXPIN)
+#define UBH_RXPIN 18 // x-2
+#define UBH_RXBM (uint32_t)(1 << UBH_RXPIN)
+#define UBH_RXPO 2 // RX on SER-2
+#define UBH_TXPERIPHERAL PERIPHERAL_C
+#define UBH_RXPERIPHERAL PERIPHERAL_C
+
+// baud bb baud
+// 63019 for a very safe 115200
+// 54351 for a go-karting 512000
+// 43690 for a trotting pace of 1MHz
+// 21845 for the E30 2MHz
+// 0 for max-speed 3MHz
+#define UBH_BAUD_VAL 0
+
+#define UBH_DE_PIN 16 // driver output enable: set HI to enable, LO to tri-state the driver
+#define UBH_DE_BM (uint32_t)(1 << UBH_DE_PIN)
+#define UBH_DE_PORT PORT->Group[1]
+#define UBH_RE_PIN 19 // receiver output enable, set LO to enable the RO, set HI to tri-state RO
+#define UBH_RE_BM (uint32_t)(1 << UBH_RE_PIN)
+#define UBH_RE_PORT PORT->Group[0]
+#define UBH_TE_PIN 17 // termination enable, drive LO to enable to internal termination resistor, HI to disable
+#define UBH_TE_BM (uint32_t)(1 << UBH_TE_PIN)
+#define UBH_TE_PORT PORT->Group[0]
+
+#define UBH_BUFSIZE 1024
+
+#define UBH_DROP_OPS 14
+
+#define UB_AK_GOTOPOS 91
+#define UB_AK_SETPOS 92
+#define UB_AK_SETRPM 93
+
+// PLEASE NOTE: this requires a 100kHz tick, use interrupt timer,
+// fire the timerISR there.
+
+class UCBus_Head {
+ private:
+ // singleton-ness
+ static UCBus_Head* instance;
+ // input is big for the head,
+ volatile uint8_t inWord[2];
+ volatile uint8_t inHeader;
+ volatile uint8_t inByte;
+ uint8_t inBuffer[UBH_DROP_OPS][UBH_BUFSIZE];
+ volatile uint16_t inBufferRp[UBH_DROP_OPS];
+ volatile uint16_t inBufferLen[UBH_DROP_OPS];
+ // transmit buffers for A / B Channels
+ uint8_t outBufferA[UBH_BUFSIZE];
+ volatile uint16_t outBufferARp = 0;
+ volatile uint16_t outBufferALen = 0;
+ uint8_t outBufferB[UBH_BUFSIZE];
+ volatile uint16_t outBufferBRp = 0;
+ volatile uint16_t outBufferBLen = 0;
+ // doublet
+ volatile uint8_t outWord[2];
+ volatile uint8_t outReceiveCall = 0;
+ volatile uint8_t outHeader;
+ volatile uint8_t outByte;
+ const uint8_t headerMask = 0b00111111;
+ const uint8_t dropIdMask = 0b00001111;
+ // 0b00|token|channel|4bit id
+ const uint8_t tokenWordA = 0b00100000; // CHA, data byte present
+ const uint8_t noTokenWordA = 0b00000000; // CHA, data byte not present
+ const uint8_t tokenWordB = 0b00110000; // CHB, data byte present
+ const uint8_t noTokenWordB = 0b00010000; // CHB, data byte not present
+ volatile uint8_t lastSpareEOP = 0;
+ // uart
+ void startupUART(void);
+ public:
+ UCBus_Head();
+ static UCBus_Head* getInstance(void);
+ // isrs
+ void timerISR(void);
+ void rxISR(void);
+ void txISR(void);
+ // handles
+ void init(void);
+ boolean ctr(uint8_t drop); // is there ahn packet to read at this drop
+ size_t read(uint8_t drop, uint8_t *dest); // get 'them bytes fam
+ boolean cts_a(void); // return true if TX complete / buffer ready
+ boolean cts_b(void);
+ void transmit_a(uint8_t *data, uint16_t len); // ship les bytos
+ void transmit_b(uint8_t *data, uint16_t len);
+};
+
+extern UCBus_Head* ucBusHead;
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/main.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/main.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c7fe2c576858564171e9d3a4620c6073d6b8c767
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/main.cpp
@@ -0,0 +1,404 @@
+#include <Arduino.h>
+
+#include "drivers/indicators.h"
+#include "utils/cobs.h"
+#include "osap/osap.h"
+
+OSAP* osap = new OSAP("smoothieRoll head");
+#include "osap/vport_usbserial.h"
+VPort_USBSerial* vPortSerial = new VPort_USBSerial(); // 8 frames input, 1028 bytes each
+
+#include "utils/clocks_d51_module.h"
+#include "drivers/ucbus_head.h"
+
+// should eventually just be this,
+#include "smoothie/SmoothieRoll.h"
+
+union chunk_float32 {
+ uint8_t bytes[4];
+ float f;
+};
+
+union chunk_uint32 {
+ uint8_t bytes[4];
+ uint32_t u;
+};
+
+// adhoc reply
+uint8_t reply[1024];
+uint16_t rl = 0;
+
+uint8_t replyBlankPck[1024];
+uint16_t replyBlankPl = 0;
+uint16_t replyBlankPtr = 0;
+uint16_t replyBlankSegsize = 0;
+VPort* replyBlankVp;
+uint16_t replyBlankVpi = 0;
+uint16_t lastQueueSpaceTxd = 0;
+
+boolean needNewEmptySpaceReply = false;
+
+boolean smoothie_is_queue_empty(void){
+ return conveyor->queue.is_empty();
+}
+
+boolean smoothie_is_moving(void){
+ return (smoothieRoll->actuators[0]->is_moving()
+ || smoothieRoll->actuators[1]->is_moving()
+ || smoothieRoll->actuators[2]->is_moving()
+ || !smoothie_is_queue_empty());
+}
+
+// pck[ptr] == DK_APP
+void OSAP::handleAppPacket(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t pwp){
+ // track end of header, to reply with
+ uint16_t replyPtr = ptr;
+ // (a hack) store one app packet, to format our replies with. do once
+ if(replyBlankPtr == 0){
+ for(uint16_t i = 0; i < pl; i++){
+ replyBlankPck[i] = pck[i];
+ }
+ replyBlankPl = pl;
+ replyBlankPtr = ptr;
+ replyBlankSegsize = segsize;
+ replyBlankVp = vp;
+ replyBlankVpi = vpi;
+ }
+ // clear out our reply,
+ rl = 0;
+ reply[rl ++] = DK_APP;
+ // do the reading:
+ ptr ++; // walk appcode DK_APP
+ switch(pck[ptr]){
+ case AK_GOTOPOS: {
+ ptr ++; // walk mocode
+ reply[rl ++] = AK_GOTOPOS;
+ // get positions
+ chunk_float32 targetChunks[3];
+ targetChunks[0] = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ targetChunks[1] = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ targetChunks[2] = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ // get feed
+ chunk_float32 feedrateChunk = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ if(feedrateChunk.f < 0.01){
+ sysError("ZERO FR");
+ }
+ // can load move?
+ if(!(conveyor->is_queue_full())){
+ // do load
+ // need to get last position from each, to do increment calc for planner
+ // that can all go in the planner,
+ float target[3] = {targetChunks[0].f, targetChunks[1].f, targetChunks[2].f};
+ //sysError("targets, rate: " + String(target[0], 6) + ", " + String(target[1], 6) + ", " + String(target[2], 6) + ", " + String(feedrateChunk.f, 6));
+ planner->append_move(target, 3, feedrateChunk.f);
+ } else {
+ // if we flowcontrol properly, this shouldn't appear
+ sysError("WRITE FULL");
+ }
+ // reply if not full after push,
+ if(conveyor->is_queue_full()){
+ // full,
+ needNewEmptySpaceReply = true;
+ } else {
+ ts_writeBoolean(true, reply, &rl);
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on reply, not cts, system fails");
+ }
+ }
+ }
+ break;
+ case AK_SETPOS:
+ // only when queue empty and not moving, set current position
+ reply[rl ++] = AK_SETPOS;
+ // these are cancelled for now ... or ? are they ?
+ if(false){
+ reply[rl ++] = AK_ERR;
+ ts_writeString("setPos remote is cancelled, use deltas from query'd position", reply, &rl);
+ } else if(smoothie_is_moving()){
+ reply[rl ++] = AK_ERR;
+ ts_writeString("motion is happening, cannot set position on the fly", reply, &rl);
+ } else {
+ // will require that you operate a new bus command.
+ if(ucBusHead->cts_b() && !smoothie_is_moving()){
+ ptr ++;
+ // same as currents, we can forward these posns',
+ //ucBusHead->transmit_b(&(pck[ptr]), 13);
+ // but also need to set our own position to this...
+ chunk_float32 setChunks[3];
+ setChunks[0] = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ setChunks[1] = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ setChunks[2] = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ // meaning...
+ // I'm not 100% on this code, will ofc test when homing is tested
+ float set[3] = {setChunks[0].f, setChunks[1].f, setChunks[2].f};
+ planner->set_position(set, 3);
+ sysError("SET: " + String(setChunks[0].f, 3) + " " + String(setChunks[1].f, 3) + " " + String(setChunks[2].f, 3));
+ // and reply OK
+ reply[rl ++] = AK_OK;
+ }
+ }
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on reply, not cts: set pos");
+ }
+ break;
+ case AK_SETWAITTIME:{
+ reply[rl ++] = AK_SETWAITTIME;
+ ptr ++;
+ chunk_uint32 setChunk = { .bytes = { pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++], pck[ptr ++] } };
+ conveyor->setWaitTime(setChunk.u);
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on reply, not cts: set pos");
+ }
+ break;
+ }
+ case AK_SETCURRENT:
+ // should be able to put a new current-write out on the B channel,
+ // so long as it's clear
+ reply[rl ++] = AK_SETCURRENT;
+ if(ucBusHead->cts_b()){
+ // this is basically a forward, or should be,
+ // pck[ptr] == AK_SETCURRENT, + 3*4 wide floats
+ // we can actually do this direct from pck -> bus outbuffer
+ ucBusHead->transmit_b(&(pck[ptr]), 13);
+ reply[rl ++] = AK_OK;
+ } else {
+ reply[rl ++] = AK_ERR;
+ ts_writeString("ucbus b-channel not clear, cannot write currents", reply, &rl);
+ }
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on reply, not cts: set current");
+ }
+ break;
+ case AK_SETRPM:
+ // spindle rpm change
+ reply[rl ++] = AK_SETRPM;
+ if(ucBusHead->cts_b()){ // this is aaaaahn float, or uint32, either way:
+ ucBusHead->transmit_b(&(pck[ptr]), 5);
+ reply[rl ++] = AK_OK;
+ } else {
+ reply[rl ++] = AK_ERR;
+ ts_writeString("ucbus b-channel not clear, cannot write rpm", reply, &rl);
+ }
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on reply, not cts: set current");
+ }
+ break;
+ case AK_QUERYMOVING:
+ // is currently ticking?
+ reply[rl ++] = AK_QUERYMOVING;
+ if(smoothieRoll->actuators[0]->is_moving() || smoothieRoll->actuators[1]->is_moving() || smoothieRoll->actuators[2]->is_moving()){
+ ts_writeBoolean(true, reply, &rl);
+ } else {
+ ts_writeBoolean(false, reply, &rl);
+ }
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on reply, not cts: query moving");
+ }
+ break;
+ case AK_QUERYPOS:
+ reply[rl ++] = AK_QUERYPOS;
+ ts_writeFloat32(smoothieRoll->actuators[0]->floating_position, reply, &rl);
+ ts_writeFloat32(smoothieRoll->actuators[1]->floating_position, reply, &rl);
+ ts_writeFloat32(smoothieRoll->actuators[2]->floating_position, reply, &rl);
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on reply, not cts, system fails");
+ }
+ case AK_QUERYQUEUELEN: {
+ reply[rl ++] = AK_QUERYQUEUELEN;
+ // length of queue is 64 - available space
+ uint16_t ql = 64 - conveyor->queue_space();
+ ts_writeUint16(ql, reply, &rl);
+ if(vp->cts()){
+ appReply(pck, pl, replyPtr, segsize, vp, vpi, reply, rl);
+ } else {
+ sysError("on rpely, not cts: queue len query");
+ }
+ }
+ break;
+ default:
+ sysError("nonreq. appkey " + String(pck[ptr]));
+ break;
+ #warning TODO: could do all if(cts) handles here, once, with if(rl > 1) ...
+ }
+ // always do,
+ vp->clearPacket(pwp);
+ /*
+ uint16_t qs = conveyor->queue_space();
+ lastQueueSpaceTxd = qs;
+ ts_writeUint16(qs, reply, &rl);
+ // ship the reply
+ */
+}
+
+void setup() {
+ ERRLIGHT_SETUP;
+ CLKLIGHT_SETUP;
+ DEBUG1PIN_SETUP;
+ DEBUG2PIN_SETUP;
+ DEBUG3PIN_SETUP;
+ DEBUG4PIN_SETUP;
+ // osap
+ osap->description = "smoothie port and stepper driver";
+ osap->addVPort(vPortSerial);
+ // bus
+ ucBusHead->init();
+ // smoothie
+ smoothieRoll->init();
+ // 100kHz base
+ d51_clock_boss->start_100kHz_ticker_tc0();
+}
+
+volatile uint8_t tick_count = 0;
+
+// TODO: this should be volatile, no?
+uint8_t motion_packet[64]; // three floats bb, space
+
+void TC0_Handler(void){
+ //DEBUG1PIN_ON;
+ TC0->COUNT32.INTFLAG.bit.MC0 = 1;
+ TC0->COUNT32.INTFLAG.bit.MC1 = 1;
+ tick_count ++;
+ // do bus action first: want downstream clocks to be deterministic-ish
+ ucBusHead->timerISR();
+ // do step tick
+ smoothieRoll->step_tick();
+ // every n ticks, ship position?
+ if(tick_count > 20){
+ tick_count = 0;
+ uint16_t mpptr = 0; // motion packet pointer
+ if(planner->do_set_position){
+ motion_packet[mpptr ++] = UB_AK_SETPOS;
+ planner->do_set_position = false;
+ } else {
+ motion_packet[mpptr ++] = UB_AK_GOTOPOS;
+ }
+ ts_writeFloat32(smoothieRoll->actuators[0]->floating_position, motion_packet, &mpptr);
+ ts_writeFloat32(smoothieRoll->actuators[1]->floating_position, motion_packet, &mpptr);
+ ts_writeFloat32(smoothieRoll->actuators[2]->floating_position, motion_packet, &mpptr);
+ // write packet, put on ucbus
+ //DEBUG3PIN_ON;
+ ucBusHead->transmit_a(motion_packet, 13);
+ //DEBUG3PIN_OFF;
+ }
+ //DEBUG1PIN_OFF;
+}
+
+uint8_t testTxBytes[4] = {0, 2, 4, 8};
+uint8_t testTxLen = 4;
+
+uint8_t dropRead = 0;
+uint8_t testRxBytes[1024];
+uint16_t testRxLen = 0;
+
+uint64_t lastTransmit = 0;
+uint64_t lastRead = 0;
+
+uint16_t queueCheck = 0;
+
+uint32_t time = 0;
+uint32_t lastTime = 0;
+boolean once = true;
+
+#define SQUARE_SIDELEN 5.0F
+#define OFFSET 0.0F
+
+// dummy moves
+uint8_t squareMove = 3;
+float square[4][3] = {
+ {0.0F + OFFSET, 0.0F + OFFSET, 0.0F + OFFSET},
+ {0.0F + OFFSET, SQUARE_SIDELEN + OFFSET, 0.0F + OFFSET},
+ {SQUARE_SIDELEN + OFFSET, SQUARE_SIDELEN + OFFSET, 0.0F + OFFSET},
+ {SQUARE_SIDELEN + OFFSET, 0.0F + OFFSET, 0.0F + OFFSET}
+};
+
+float spot = 1;
+float dummyTarget = 1;
+
+void loop() {
+ //DEBUG2PIN_TOGGLE;
+ osap->loop();
+ conveyor->on_idle(nullptr);
+ // return new info?
+ // stepper-at-head spaces return
+ if(needNewEmptySpaceReply && !(conveyor->is_queue_full())){
+ rl = 0;
+ reply[rl ++] = DK_APP;
+ reply[rl ++] = AK_GOTOPOS;
+ ts_writeBoolean(true, reply, &rl);
+ osap->appReply(replyBlankPck, replyBlankPl, replyBlankPtr, replyBlankSegsize, replyBlankVp, replyBlankVpi, reply, rl);
+ needNewEmptySpaceReply = false;
+ }
+ /*
+ queueCheck = conveyor->queue_space();
+ if(queueCheck > lastQueueSpaceTxd){
+ if(replyBlankPl > 0 && replyBlankVp->cts()){
+ rl = 0;
+ reply[rl ++] = DK_APP;
+ lastQueueSpaceTxd = queueCheck;
+ ts_writeUint16(lastQueueSpaceTxd, reply, &rl);
+ osap->appReply(replyBlankPck, replyBlankPl, replyBlankPtr, replyBlankSegsize, replyBlankVp, replyBlankVpi, reply, rl);
+ }
+ }
+ */
+
+ // for periodic debug,
+ time = millis();
+ if(time > lastTime + 10){
+ lastTime = time;
+ //DEBUG3PIN_TOGGLE;
+ //DEBUG4PIN_TOGGLE;
+ if(!(conveyor->is_queue_full()) && false){
+ //sysError("position: " + String(smoothieRoll->actuators[0]->floating_position)
+ // + " " + String(smoothieRoll->actuators[1]->floating_position));
+ squareMove ++;
+ if(squareMove > 3){
+ squareMove = 0;
+ }
+ //sysError("append: " + String(squareMove) + " " + String(square[squareMove][0]) + " " + String(square[squareMove][1]) + " " + String(square[squareMove][2]));
+ planner->append_move(square[squareMove], 3, 10);
+ // set flag for 'process immediate'
+ // or run another line to remote-set the queue_delay_time_ms
+ // conveyor::line 223
+ /*
+ // thru append_move
+ float dummyPos[3];
+ for(uint8_t m = 0; m < 3; m ++){
+ dummyPos[m] = dummyTarget;
+ }
+ dummyTarget += spot;
+ spot += 1;
+ if(spot > 5){
+ spot = 1;
+ }
+ planner->append_move(dummyPos, 3, 1);
+ */
+ /*
+ // thru append_block
+ ActuatorCoordinates feedPos;
+ float sos = powf(spot, 2) * 3;
+ float dist = sqrtf(sos);
+ float unit[3] = {1 / dist, 1 / dist, 1 / dist};
+ float s_value = 10;
+ // step,
+ for(uint8_t i = 0; i < k_max_actuators; i ++){
+ feedPos[i] = spot;
+ }
+ planner->append_block(feedPos, 3, 100, dist, unit, 10, s_value, true);
+ */
+ }
+ }
+} // end loop
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/osap.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/osap.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..4b4499c5c2cd3fbd93ca95f0f43608b0f613aa2c
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/osap.cpp
@@ -0,0 +1,487 @@
+/*
+osap/osap.cpp
+
+virtual network node
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "osap.h"
+
+uint8_t ringFrame[1028];
+
+OSAP::OSAP(String nodeName){
+ name = nodeName;
+}
+
+boolean OSAP::addVPort(VPort* vPort){
+ if(_numVPorts > OSAP_MAX_VPORTS){
+ return false;
+ } else {
+ vPort->init();
+ _vPorts[_numVPorts ++] = vPort;
+ return true;
+ }
+}
+
+void OSAP::forward(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, VPort *vp, uint8_t vpi, uint8_t pwp){
+ sysError("NO FWD CODE YET");
+ vp->clearPacket(pwp);
+}
+
+void OSAP::write77(uint8_t *pck, VPort *vp){
+ uint16_t one = 1;
+ pck[0] = PK_PPACK; // the '77'
+ uint16_t bufSpace = vp->getBufSpace();
+ ts_writeUint16(bufSpace, pck, &one);
+ vp->lastRXBufferSpaceTransmitted = bufSpace;
+ vp->rxSinceTx = 0;
+}
+
+// packet to read from, response to write into, write pointer, maximum response length
+// assumes header won't be longer than received max seg length, if it arrived ...
+// ptr = DK_x, ptr - 5 = PK_DEST, ptr - 6 = PK_PTR
+boolean OSAP::formatResponseHeader(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, uint16_t checksum, VPort *vp, uint16_t vpi){
+ // sanity check, this should be pingreq key
+ // sysError("FRH pck[ptr]: " + String(pck[ptr]));
+ // buf[(*ptr) ++] = val & 255
+ // pck like:
+ // [rptr] [rend] [ptr]
+ // [77:3][dep0][e1][e2][e3][pk_ptr][pk_dest][acksegsize:2][checksum:2][dkey-req]
+ // response (will be) like:
+ // [wptr]
+ // [ptr]
+ // [77:3][dep0][pk_ptr][p3][p2][p1][pk_dest][acksegsize:2][checksum:2][dkey-res]
+ // ptr here will always indicate end of the header,
+ // leaves space until pck[3] for the 77-ack, which will write in later on,
+ // to do this, we read forwarding steps from e1 (incrementing read-ptr)
+ // and write in tail-to-head, (decrementing write ptr)
+ uint16_t wptr = ptr - 5; // to beginning of dest, segsize, checksum block
+ _res[wptr ++] = PK_DEST;
+ ts_writeUint16(segsize, _res, &wptr);
+ ts_writeUint16(checksum, _res, &wptr);
+ wptr -= 5; // back to start of this block,
+ // now find rptr beginning,
+ uint16_t rptr = 3; // departure port was trailing 77,
+ switch(pck[rptr]){ // walk to e1, ignoring original departure information
+ case PK_PORTF_KEY:
+ rptr += PK_PORTF_INC;
+ break;
+ case PK_BUSF_KEY:
+ rptr += PK_BUSF_INC;
+ break;
+ case PK_BUSB_KEY:
+ rptr += PK_BUSB_INC;
+ break;
+ default:
+ sysError("nonreq departure key on reverse route, bailing");
+ return false;
+ }
+ // end switch, now pck[rptr] is at port-type-key of next fwd instruction
+ // walk rptr forwards, wptr backwards, copying in forwarding segments, max. 16 hops
+ uint16_t rend = ptr - 6; // read-end per static pck-at-dest end block: 6 for checksum(2) acksegsize(2), dest and ptr
+ for(uint8_t h = 0; h < 16; h ++){
+ if(rptr >= rend){ // terminate when walking past end,
+ break;
+ }
+ switch(pck[rptr]){
+ case PK_PORTF_KEY:
+ wptr -= PK_PORTF_INC;
+ for(uint8_t i = 0; i < PK_PORTF_INC; i ++){
+ _res[wptr + i] = pck[rptr ++];
+ }
+ break;
+ case PK_BUSF_KEY:
+ case PK_BUSB_KEY:
+ wptr -= PK_BUSF_INC;
+ for(uint8_t i = 0; i < PK_BUSF_INC; i ++){
+ _res[wptr + i] = pck[rptr ++];
+ }
+ default:
+ sysError("rptr: " + String(rptr) + " key here: " + String(pck[rptr]));
+ sysError("couldn't reverse this path");
+ return false;
+ }
+ }
+ // following route-copy-in,
+ // TODO mod this for busses,
+ wptr -= 4;
+ _res[wptr ++] = PK_PORTF_KEY; /// write in departure key type,
+ ts_writeUint16(vpi, _res, &wptr); // write in departure port,
+ _res[wptr ++] = PK_PTR; // ptr follows departure key,
+ // to check, wptr should now be at 7: for 77(3), departure(3:portf), ptr(1)
+ if(wptr != 7){ // wptr != 7
+ sysError("bad response header write");
+ return false;
+ } else {
+ return true;
+ }
+}
+
+/*
+await osap.query(nextRoute, 'name', 'numVPorts')
+await osap.query(nextRoute, 'vport', np, 'name', 'portTypeKey', 'portStatus', 'maxSegLength')
+*/
+
+void OSAP::writeQueryDown(uint16_t *wptr){
+ sysError("QUERYDOWN");
+ _res[(*wptr) ++] = EP_ERRKEY;
+ _res[(*wptr) ++] = EP_ERRKEY_QUERYDOWN;
+}
+
+void OSAP::writeEmpty(uint16_t *wptr){
+ sysError("EMPTY");
+ _res[(*wptr) ++] = EP_ERRKEY;
+ _res[(*wptr) ++] = EP_ERRKEY_EMPTY;
+}
+
+// queries for ahn vport,
+void OSAP::readRequestVPort(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t rptr, uint16_t *wptr, uint16_t segsize, VPort* vp){
+ // could be terminal, could read into endpoints (input / output) of the vport,
+ for(uint8_t i = 0; i < 16; i ++){
+ if(rptr >= pl){
+ return;
+ }
+ if(*wptr > segsize){
+ sysError("QUERYDOWN wptr: " + String(*wptr) + " segsize: " + String(segsize));
+ *wptr = ptr;
+ writeQueryDown(wptr);
+ return;
+ }
+ switch(pck[rptr]){
+ case EP_NUMINPUTS:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_NUMINPUTS;
+ ts_writeUint16(0, _res, wptr); // TODO: vports can have inputs / outputs,
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_NUMOUTPUTS:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_NUMOUTPUTS;
+ ts_writeUint16(0, _res, wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_INPUT:
+ case EP_OUTPUT:
+ writeEmpty(wptr); // ATM, these just empty - and then return, further args would be for dive
+ return;
+ case EP_NAME:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_NAME;
+ ts_writeString(vp->name, _res, wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_DESCRIPTION:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_DESCRIPTION;
+ ts_writeString(vp->description, _res, wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_PORTTYPEKEY:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_PORTTYPEKEY; // TODO for busses
+ _res[(*wptr) ++] = vp->portTypeKey;
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_MAXSEGLENGTH:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_MAXSEGLENGTH;
+ ts_writeUint32(vp->maxSegLength, _res, wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_PORTSTATUS:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_PORTSTATUS;
+ ts_writeBoolean(vp->status, _res, wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_PORTBUFSPACE:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_PORTBUFSPACE;
+ ts_writeUint16(vp->getBufSpace(), _res, wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_PORTBUFSIZE:
+ _res[(*wptr) ++] = EP_PORTBUFSIZE;
+ ts_writeUint16(vp->getBufSize(), _res, wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ default:
+ writeEmpty(wptr);
+ return;
+ }
+ }
+}
+
+void OSAP::handleReadRequest(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t pwp){
+ if(vp->cts()){
+ // resp. code,
+ // readptr,
+ uint16_t rptr = ptr + 1; // this will pass the RREQ and ID bytes, next is first query key
+ uint16_t wptr = ptr;
+ _res[wptr ++] = DK_RRES;
+ _res[wptr ++] = pck[rptr ++];
+ _res[wptr ++] = pck[rptr ++];
+ // read items,
+ // ok, walk those keys
+ uint16_t indice = 0;
+ for(uint8_t i = 0; i < 16; i ++){
+ if(rptr >= pl){
+ goto endwalk;
+ }
+ if(wptr > segsize){
+ sysError("QUERYDOWN wptr: " + String(wptr) + " segsize: " + String(segsize));
+ wptr = ptr;
+ writeQueryDown(&wptr);
+ goto endwalk;
+ }
+ switch(pck[rptr]){
+ // first up, handle dives which downselect the tree
+ case EP_VPORT:
+ rptr ++;
+ ts_readUint16(&indice, pck, &rptr);
+ if(indice < _numVPorts){
+ _res[wptr ++] = EP_VPORT;
+ ts_writeUint16(indice, _res, &wptr);
+ readRequestVPort(pck, pl, ptr, rptr, &wptr, segsize, _vPorts[indice]);
+ } else {
+ writeEmpty(&wptr);
+ }
+ goto endwalk;
+ case EP_VMODULE:
+ writeEmpty(&wptr);
+ goto endwalk;
+ // for reading any top-level item,
+ case EP_NUMVPORTS:
+ _res[wptr ++] = EP_NUMVPORTS;
+ ts_writeUint16(_numVPorts, _res, &wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_NUMVMODULES:
+ _res[wptr ++] = EP_NUMVMODULES;
+ ts_writeUint16(_numVModules, _res, &wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_NAME:
+ _res[wptr ++] = EP_NAME;
+ ts_writeString(name, _res, &wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ case EP_DESCRIPTION:
+ _res[wptr ++] = EP_DESCRIPTION;
+ ts_writeString(description, _res, &wptr);
+ rptr ++;
+ break;
+ // the default: unclear keys nullify entire response
+ default:
+ writeEmpty(&wptr);
+ goto endwalk;
+ } // end 1st switch
+ }
+ endwalk: ;
+ //sysError("QUERY ENDWALK, ptr: " + String(ptr) + " wptr: " + String(wptr));
+ if(formatResponseHeader(pck, pl, ptr, segsize, wptr - ptr, vp, vpi)){
+ vp->clearPacket(pwp);
+ write77(_res, vp);
+ vp->sendPacket(_res, wptr);
+ vp->decrimentRecipBufSpace();
+ } else {
+ sysError("bad response format");
+ vp->clearPacket(pwp);
+ }
+ } else {
+ vp->clearPacket(pwp);
+ }
+}
+
+// pck[ptr] == DK_PINGREQ
+void OSAP::handlePingRequest(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t pwp){
+ if(vp->cts()){ // resp. path is clear, can write resp. and ship it
+ // the reversed header will be *the same length* as the received header,
+ // which was from 0-ptr! - this is great news, we can say:
+ uint16_t wptr = ptr; // start writing here, leaves room for the header,
+ _res[wptr ++] = DK_PINGRES; // write in whatever the response is, here just the ping-res key and id
+ _res[wptr ++] = pck[ptr + 1];
+ _res[wptr ++] = pck[ptr + 2];
+ // this'll be the 'std' response formatting codes,
+ // formatResponseHeader doesn't need the _res, that's baked in, and it writes 0-ptr,
+ // since we wrote into _res following ptr, (header lengths identical), this is safe,
+ if(formatResponseHeader(pck, pl, ptr, segsize, 3, vp, vpi)){ // write the header: this goes _resp[3] -> _resp[ptr]
+ vp->clearPacket(pwp); // can now rm the packet, have gleaned all we need from it,
+ write77(_res, vp); // and *after* rm'ing it, report open space _resp[0] -> _resp[3];
+ vp->sendPacket(_res, wptr); // this fn' call should copy-out of our buffer
+ vp->decrimentRecipBufSpace();
+ } else {
+ sysError("bad response format");
+ vp->clearPacket(pwp);
+ }
+ } else {
+ vp->clearPacket(pwp);
+ }
+}
+
+// write and send ahn reply out,
+void OSAP::appReply(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t *reply, uint16_t rl){
+ uint16_t wptr = ptr;
+ for(uint16_t i = 0; i < rl; i ++){
+ _res[wptr ++] = reply[i];
+ }
+ if(formatResponseHeader(pck, pl, ptr, segsize, rl, vp, vpi)){
+ write77(_res, vp);
+ vp->sendPacket(_res, wptr);
+ vp->decrimentRecipBufSpace();
+ } else {
+ sysError("bad response format");
+ }
+}
+
+// frame: the buffer, ptr: the location of the ptr (ack or pack),
+// vp: port received on, fwp: frame-write-ptr,
+// so vp->frames[fwp] = frame, though that isn't exposed here
+void OSAP::instructionSwitch(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, VPort *vp, uint8_t vpi, uint8_t pwp){
+ // we must *do* something, and (ideally) pop this thing,
+ switch(pck[ptr]){
+ case PK_PORTF_KEY:
+ case PK_BUSF_KEY:
+ case PK_BUSB_KEY:
+ forward(pck, pl, ptr, vp, vpi, pwp);
+ break;
+ case PK_DEST: {
+ ptr ++; // walk past dest key,
+ uint16_t segsize = 0;
+ uint16_t checksum = 0;
+ ts_readUint16(&segsize, pck, &ptr);
+ ts_readUint16(&checksum, pck, &ptr);
+ if(checksum != pl - ptr){
+ sysError("bad checksum, count: " + String(pl - ptr) + " checksum: " + String(checksum));
+ vp->clearPacket(pwp);
+ } else {
+ switch(pck[ptr]){
+ case DK_APP:
+ handleAppPacket(pck, pl, ptr, segsize, vp, vpi, pwp);
+ break;
+ case DK_PINGREQ:
+ handlePingRequest(pck, pl, ptr, segsize, vp, vpi, pwp);
+ break;
+ case DK_RREQ:
+ handleReadRequest(pck, pl, ptr, segsize, vp, vpi, pwp);
+ break;
+ break;
+ case DK_WREQ: // no writing yet,
+ case DK_PINGRES: // not issuing pings from embedded, shouldn't have deal w/ their responses
+ case DK_RRES: // not issuing requests from embedded, same
+ case DK_WRES: // not issuing write requests from embedded, again
+ sysError("WREQ or RES received in embedded, popping");
+ vp->clearPacket(pwp);
+ break;
+ default:
+ sysError("non-recognized destination key, popping");
+ vp->clearPacket(pwp);
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ break;
+ default:
+ // packet is unrecognized,
+ sysError("unrecognized instruction key");
+ vp->clearPacket(pwp);
+ break;
+ }
+}
+
+void OSAP::loop(){
+ /*
+ Also a note - the vp->getFrame(); (which is called often in the loop) doesn't have to be a virtual f.
+ VPorts can have private \_frames** ptrs-to, and when we start up a vport class,
+ point that at some statically allocated heap.
+ also, set a \_numFrames and ahn \_writePtrs*.
+ */
+ /*
+ another note
+ this was measured around 25us (long!)
+ so it would be *tite* if that coule be decreased, especially in recognizing the no-op cases,
+ where execution could be very - very - small.
+ */
+ unsigned long pat = 0; // packet arrival time
+ VPort* vp; // vp of vports
+ unsigned long now = millis();
+ // pull one frame per loop per port,
+ // TODO: can increase speed by pulling more frames per loop ??
+ for(uint8_t p = 0; p < _numVPorts; p ++){
+ vp = _vPorts[p];
+ vp->loop(); // affordance to run phy code,
+ for(uint8_t t = 0; t < 4; t ++){ // count # of packets to process per port per turn
+ uint8_t* pck; // the packet we are handling
+ uint16_t pl = 0; // length of that packet
+ uint8_t pwp = 0; // packet write pointer: where it was, to write-back clearance
+ vp->getPacket(&pck, &pl, &pwp, &pat); // gimme the bytes
+ if(pl > 0){ // have length, will try,
+ // check prune stale,
+ if(pat + OSAP_STALETIMEOUT < now){
+ //this untested, but should work, yeah?
+ //sysError("prune stale message on " + String(vp->name));
+ vp->clearPacket(pwp);
+ continue;
+ }
+ // check / handle pck
+ uint16_t ptr = 0;
+ // new rcrbx?
+ if(pck[ptr] == PK_PPACK){
+ ptr ++;
+ uint16_t rcrxs;
+ ts_readUint16(&rcrxs, pck, &ptr);
+ vp->setRecipRxBufSpace(rcrxs);
+ }
+ // anything else?
+ if(ptr < pl){
+ // walk through for instruction,
+ for(uint8_t i = 0; i < 16; i ++){
+ switch(pck[ptr]){
+ case PK_PTR:
+ instructionSwitch(pck, pl, ptr + 1, vp, p, pwp);
+ goto endWalk;
+ case PK_PORTF_KEY: // previous instructions, walk over,
+ ptr += PK_PORTF_INC;
+ break;
+ case PK_BUSF_KEY:
+ ptr += PK_BUSF_INC;
+ break;
+ case PK_BUSB_KEY:
+ ptr += PK_BUSF_INC;
+ break;
+ case PK_LLERR:
+ // someone forwarded us an err-escape,
+ // we are kind of helpless to help, just escp.
+ vp->clearPacket(pwp);
+ goto endWalk;
+ default:
+ sysError("bad walk for ptr: key " + String(pck[ptr]) + " at: " + String(ptr));
+ vp->clearPacket(pwp);
+ goto endWalk;
+ } // end switch
+ } // end loop for ptr walk,
+ } else {
+ // that was just the rcrbx then,
+ vp->clearPacket(pwp);
+ }
+ } else {
+ break;
+ } // no frames in this port,
+ // end of this-port-scan,
+ endWalk: ;
+ } // end up-to-8-packets-per-turn
+ } // end loop over ports (handling rx)
+ // loop for keepalive conditions,
+ for(uint8_t p = 0; p < _numVPorts; p ++){
+ vp = _vPorts[p];
+ // check if needs to tx keepalive,
+ uint16_t currentRXBufferSpace = vp->getBufSpace();
+ if(currentRXBufferSpace > vp->lastRXBufferSpaceTransmitted || vp->lastTxTime + OSAP_TXKEEPALIVEINTERVAL < now){
+ // has open space not reported, or needs to ping for port keepalive
+ if(vp->cts()){
+ write77(_res, vp);
+ vp->sendPacket(_res, 3);
+ vp->decrimentRecipBufSpace();
+ }
+ }
+ } // end loop over ports (keepalive)
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/osap.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/osap.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5242ba0ae6cdc77538ef57f119a6691fb46188fa
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/osap.h
@@ -0,0 +1,60 @@
+/*
+osap/osap.h
+
+virtual network node
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#ifndef OSAP_H_
+#define OSAP_H_
+
+#include <arduino.h>
+#include "ts.h"
+#include "vport.h"
+#include "./drivers/indicators.h"
+#include "./utils/cobs.h"
+
+#define OSAP_MAX_VPORTS 16
+#define RES_LENGTH 2048
+#define OSAP_STALETIMEOUT 600
+#define OSAP_TXKEEPALIVEINTERVAL 300
+
+class OSAP {
+private:
+ // yonder ports,
+ VPort* _vPorts[16];
+ uint8_t _numVPorts = 0;
+ // yither vmodules
+ uint8_t _numVModules = 0;
+ // dishing output, temp write buffer
+ uint8_t _res[RES_LENGTH];
+public:
+ OSAP(String nodeName);
+ // props
+ String name;
+ String description = "undescribed osap node";
+ // fns
+ boolean addVPort(VPort* vPort);
+ void forward(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, VPort *vp, uint8_t vpi, uint8_t pwp);
+ void write77(uint8_t *pck, VPort *vp);
+ boolean formatResponseHeader(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, uint16_t checksum, VPort *vp, uint16_t vpi);
+ void writeQueryDown(uint16_t *wptr);
+ void writeEmpty(uint16_t *wptr);
+ void readRequestVPort(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t rptr, uint16_t *wptr, uint16_t segsize, VPort* vp);
+ void handleReadRequest(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t pwp);
+ void handlePingRequest(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t pwp);
+ void appReply(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t *reply, uint16_t rl);
+ void instructionSwitch(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, VPort *vp, uint8_t vpi, uint8_t pwp);
+ void loop();
+ // the handoff,
+ void handleAppPacket(uint8_t *pck, uint16_t pl, uint16_t ptr, uint16_t segsize, VPort* vp, uint16_t vpi, uint8_t pwp);
+};
+
+#endif
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/ts.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/ts.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..6fb3474c9a59a16fc5c1b50983f5e0a81ca424da
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/ts.cpp
@@ -0,0 +1,82 @@
+/*
+osap/ts.cpp
+
+typeset / keys / writing / reading
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "ts.h"
+
+void ts_writeBoolean(boolean val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr){
+ if(val){
+ buf[(*ptr) ++] = 1;
+ } else {
+ buf[(*ptr) ++] = 0;
+ }
+}
+
+void ts_readUint16(uint16_t *val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr){
+ *val = buf[(*ptr) + 1] << 8 | buf[(*ptr)];
+ *ptr += 2;
+}
+
+void ts_writeUint16(uint16_t val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr){
+ buf[(*ptr) ++] = val & 255;
+ buf[(*ptr) ++] = (val >> 8) & 255;
+}
+
+void ts_writeUint32(uint32_t val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr){
+ buf[(*ptr) ++] = val & 255;
+ buf[(*ptr) ++] = (val >> 8) & 255;
+ buf[(*ptr) ++] = (val >> 16) & 255;
+ buf[(*ptr) ++] = (val >> 24) & 255;
+}
+
+union chunk_float32 {
+ uint8_t bytes[4];
+ float f;
+};
+
+void ts_writeFloat32(float val, volatile unsigned char *buf, uint16_t *ptr){
+ chunk_float32 chunk;
+ chunk.f = val;
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[0];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[1];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[2];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[3];
+}
+
+union chunk_float64 {
+ uint8_t bytes[8];
+ double f;
+};
+
+void ts_writeFloat64(double val, volatile unsigned char *buf, uint16_t *ptr){
+ chunk_float64 chunk;
+ chunk.f = val;
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[0];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[1];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[2];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[3];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[4];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[5];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[6];
+ buf[(*ptr) ++] = chunk.bytes[7];
+}
+
+void ts_writeString(String val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr){
+ uint32_t len = val.length();
+ buf[(*ptr) ++] = len & 255;
+ buf[(*ptr) ++] = (len >> 8) & 255;
+ buf[(*ptr) ++] = (len >> 16) & 255;
+ buf[(*ptr) ++] = (len >> 24) & 255;
+ val.getBytes(&buf[*ptr], len + 1);
+ *ptr += len;
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/ts.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/ts.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7cf3f01f0d9fecc27e0f6369d037fd5286d05743
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/ts.h
@@ -0,0 +1,103 @@
+/*
+osap/ts.h
+
+typeset / keys / writing / reading
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include <arduino.h>
+
+// -------------------------------------------------------- Routing (Packet) Keys
+
+#define PK_PPACK 77
+#define PK_PTR 88
+#define PK_DEST 99
+#define PK_LLERR 44
+#define PK_PORTF_KEY 11
+#define PK_PORTF_INC 3
+#define PK_BUSF_KEY 12
+#define PK_BUSF_INC 5
+#define PK_BUSB_KEY 14
+#define PK_BUSB_INC 5
+
+// -------------------------------------------------------- Destination Keys (arrival layer)
+
+#define DK_APP 100 // application codes, go to -> main
+#define DK_PINGREQ 101 // ping request
+#define DK_PINGRES 102 // ping reply
+#define DK_RREQ 111 // read request
+#define DK_RRES 112 // read response
+#define DK_WREQ 113 // write request
+#define DK_WRES 114 // write response
+
+// -------------------------------------------------------- Application Keys
+
+#define AK_OK 100
+#define AK_ERR 200
+#define AK_GOTOPOS 101 // goto pos
+#define AK_SETPOS 102 // set position to xyz
+#define AK_SETCURRENT 103 // set currents xyz
+#define AK_SETWAITTIME 104 // set queue wait time
+#define AK_SETRPM 105 // set spindle
+#define AK_QUERYMOVING 111 // is moving?
+#define AK_QUERYPOS 112 // get current pos
+#define AK_QUERYQUEUELEN 113 // current queue len?
+
+// -------------------------------------------------------- MVC Endpoints
+
+#define EP_ERRKEY 150
+#define EP_ERRKEY_QUERYDOWN 151
+#define EP_ERRKEY_EMPTY 153
+#define EP_ERRKEY_UNCLEAR 154
+
+#define EP_NAME 171
+#define EP_DESCRIPTION 172
+
+#define EP_NUMVPORTS 181
+#define EP_VPORT 182
+#define EP_PORTTYPEKEY 183
+#define EP_MAXSEGLENGTH 184
+#define EP_PORTSTATUS 185
+#define EP_PORTBUFSPACE 186
+#define EP_PORTBUFSIZE 187
+
+#define EP_NUMVMODULES 201
+#define EP_VMODULE 202
+
+#define EP_NUMINPUTS 211
+#define EP_INPUT 212
+
+#define EP_NUMOUTPUTS 221
+#define EP_OUTPUT 222
+
+#define EP_TYPE 231
+#define EP_VALUE 232
+#define EP_STATUS 233
+
+#define EP_NUMROUES 243
+#define EP_ROUTE 235
+
+// ... etc, later
+
+// -------------------------------------------------------- Reading and Writing
+
+void ts_writeBoolean(boolean val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr);
+
+void ts_readUint16(uint16_t *val, uint8_t *buf, uint16_t *ptr);
+
+void ts_writeUint16(uint16_t val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr);
+
+void ts_writeUint32(uint32_t val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr);
+
+void ts_writeFloat32(float val, volatile unsigned char *buf, uint16_t *ptr);
+
+void ts_writeFloat64(double val, volatile unsigned char *buf, uint16_t *ptr);
+
+void ts_writeString(String val, unsigned char *buf, uint16_t *ptr);
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e064991454d718657dbc30027b4d6b0f9c8b7d8f
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport.cpp
@@ -0,0 +1,40 @@
+/*
+osap/vport.cpp
+
+virtual port, p2p
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "vport.h"
+
+VPort::VPort(String vPortName){
+ name = vPortName;
+}
+
+void VPort::setRecipRxBufSpace(uint16_t len){
+ _recipRxBufSpace = len;
+}
+
+void VPort::decrimentRecipBufSpace(void){
+ if(_recipRxBufSpace < 1){
+ _recipRxBufSpace = 0;
+ } else {
+ _recipRxBufSpace --;
+ }
+ lastTxTime = millis();
+}
+
+boolean VPort::cts(void){
+ if(_recipRxBufSpace > 0 && status){
+ return true;
+ } else {
+ return false;
+ }
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b705e91a150ff544b2efa0ceba17f4f6b3b515eb
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport.h
@@ -0,0 +1,52 @@
+/*
+osap/vport.h
+
+virtual port, p2p
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#ifndef VPORT_H_
+#define VPORT_H_
+
+#include <arduino.h>
+#include "./utils/syserror.h"
+
+class VPort {
+private:
+ uint16_t _recipRxBufSpace = 1;
+public:
+ VPort(String vPortName);
+ String name;
+ String description = "undescribed vport";
+ uint8_t portTypeKey = PK_PORTF_KEY;
+ uint16_t maxSegLength = 0;
+ virtual void init(void) = 0;
+ virtual void loop(void) = 0;
+ // keepalive log
+ uint16_t lastRXBufferSpaceTransmitted = 0;
+ uint16_t rxSinceTx = 0; // debugging: count packets received since last spaces txd
+ unsigned long lastTxTime = 0;
+ // handling incoming frames,
+ virtual void getPacket(uint8_t** pck, uint16_t* pl, uint8_t* pwp, unsigned long* pat) = 0;
+ // *be sure* that getPacket sets pl to zero if no packet emerges,
+ // consider making boolean return, true if packet?
+ virtual void clearPacket(uint8_t pwp) = 0;
+ virtual uint16_t getBufSpace(void) = 0;
+ virtual uint16_t getBufSize(void) = 0;
+ // dish outgoing frames, and check if open to send them?
+ boolean status = false; // open / closed-ness -> OSAP can set, VP can set.
+ virtual boolean cts(void); // is a connection established & is the reciprocal buffer nonzero?
+ virtual void sendPacket(uint8_t* pck, uint16_t pl) = 0; // take this frame, copying out of the buffer I pass you
+ // internal state,
+ void setRecipRxBufSpace(uint16_t len);
+ void decrimentRecipBufSpace(void);
+};
+
+#endif
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport_usbserial.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport_usbserial.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..ddbc9fd308439d946194f2a75364b4613bb1f2a4
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport_usbserial.cpp
@@ -0,0 +1,141 @@
+/*
+osap/vport.cpp
+
+virtual port, p2p
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "vport_usbserial.h"
+
+VPort_USBSerial::VPort_USBSerial()
+:VPort("usb serial"){
+ description = "vport wrap on arduino Serial object";
+ // ok, just calls super-constructor
+}
+
+void VPort_USBSerial::init(void){
+ // set frame lengths to zero,
+ for(uint8_t i = 0; i < VPUSB_NUM_SPACES; i ++){
+ _pl[i] = 0;
+ }
+ Serial.begin(9600);
+}
+
+void VPort_USBSerial::loop(void){
+ while(Serial.available()){
+ _encodedPacket[_pwp][_bwp] = Serial.read();
+ if(_encodedPacket[_pwp][_bwp] == 0){
+ rxSinceTx ++;
+ // sysError(String(getBufSpace()) + " " + String(_bwp));
+ // indicate we recv'd zero
+ // CLKLIGHT_TOGGLE;
+ // decode from rx-ing frame to interface frame,
+ status = true; // re-assert open whenever received packet incoming
+ size_t dcl = cobsDecode(_encodedPacket[_pwp], _bwp, _packet[_pwp]);
+ _pl[_pwp] = dcl; // this frame now available, has this length,
+ _packetArrivalTimes[_pwp] = millis(); // time this thing arrived
+ // reset byte write pointer
+ _bwp = 0;
+ // find next empty frame, that's new frame write pointer
+ boolean set = false;
+ for(uint8_t i = 0; i <= VPUSB_NUM_SPACES; i ++){
+ _pwp ++;
+ if(_pwp >= VPUSB_NUM_SPACES){ _pwp = 0; }
+ if(_pl[_pwp] == 0){ // if this frame-write-ptr hasn't been set to occupied,
+ set = true;
+ break; // this _pwp is next empty frame,
+ }
+ }
+ if(!set){
+ sysError("no empty slot for serial read, protocol error!");
+ uint16_t apparentSpace = getBufSpace();
+ sysError("reads: " + String(apparentSpace));
+ sysError("last txd recip: " + String(lastRXBufferSpaceTransmitted));
+ sysError("rxd since last tx: " + String(rxSinceTx));
+ sysError(String(_pl[0]));
+ sysError(String(_pl[1]));
+ sysError(String(_pl[2]));
+ sysError(String(_pl[3]));
+ sysError(String(_pl[4]));
+ sysError(String(_pl[5]));
+ sysError(String(_pl[6]));
+ sysError(String(_pl[7]));
+ sysError(String(_pl[8]));
+ delay(5000);
+ }
+ } else {
+ _bwp ++;
+ }
+ }
+}
+
+void VPort_USBSerial::getPacket(uint8_t **pck, uint16_t *pl, uint8_t *pwp, unsigned long* pat){
+ uint8_t p = _lastPacket; // the last one we delivered,
+ boolean retrieved = false;
+ for(uint8_t i = 0; i <= VPUSB_NUM_SPACES; i ++){
+ p ++;
+ if(p >= VPUSB_NUM_SPACES) { p = 0; }
+ if(_pl[p] > 0){ // this is an occupied packet, deliver that
+ *pck = _packet[p]; // same, is this passing the ptr, yeah?
+ *pl = _pl[p]; // I *think* this is how we do this in c?
+ *pwp = p; // packet write pointer ? the indice of the packet, to clear
+ *pat = _packetArrivalTimes[p];
+ _lastPacket = p;
+ retrieved = true;
+ break;
+ }
+ }
+ if(!retrieved){
+ *pl = 0;
+ }
+}
+
+void VPort_USBSerial::clearPacket(uint8_t pwp){
+ // frame consumed, clear to write-in,
+ //sysError("clear " + String(pwp));
+ _pl[pwp] = 0;
+ _packetArrivalTimes[pwp] = 0;
+}
+
+uint16_t VPort_USBSerial::getBufSize(void){
+ return VPUSB_NUM_SPACES;
+}
+
+uint16_t VPort_USBSerial::getBufSpace(void){
+ uint16_t sum = 0;
+ // any zero-length frame is not full,
+ for(uint16_t i = 0; i < VPUSB_NUM_SPACES; i++){
+ if(_pl[i] == 0){
+ sum ++;
+ }
+ }
+ // but one is being written into,
+ //if(_bwp > 0){
+ sum --;
+ //}
+ // if we're very full this might wrap / invert, so
+ if(sum > VPUSB_NUM_SPACES){
+ sum = 0;
+ }
+ // arrivaderci
+ return sum;
+}
+
+void VPort_USBSerial::sendPacket(uint8_t *pck, uint16_t pl){
+ size_t encLen = cobsEncode(pck, pl, _encodedOut);
+ if(Serial.availableForWrite()){
+ //DEBUG1PIN_ON;
+ Serial.write(_encodedOut, encLen);
+ Serial.flush();
+ //DEBUG1PIN_OFF;
+ } else {
+ sysError("NOT AVAILABLE");
+ }
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport_usbserial.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport_usbserial.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..4a72d1ce9462ca8bf4ee76992d56c62a8a54a0cf
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/osap/vport_usbserial.h
@@ -0,0 +1,57 @@
+/*
+osap/vport_usbserial.h
+
+virtual port, p2p
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#ifndef VPORT_USBSERIAL_H_
+#define VPORT_USBSERIAL_H_
+
+#include <arduino.h>
+#include "vport.h"
+#include "./utils/cobs.h"
+#include "./drivers/indicators.h"
+
+#define VPUSB_NUM_SPACES 64
+#define VPUSB_SPACE_SIZE 1028
+
+class VPort_USBSerial : public VPort {
+private:
+ // unfortunately, looks like we need to write-in to temp,
+ // and decode out of that
+ uint8_t _encodedPacket[VPUSB_NUM_SPACES][VPUSB_SPACE_SIZE];
+ uint8_t _packet[VPUSB_NUM_SPACES][VPUSB_SPACE_SIZE];
+ volatile uint16_t _pl[VPUSB_NUM_SPACES];
+ unsigned long _packetArrivalTimes[VPUSB_NUM_SPACES];
+ uint8_t _pwp = 0; // packet write pointer,
+ uint16_t _bwp = 0; // byte write pointer,
+ uint8_t _lastPacket = 0; // last packet written into
+ // outgoing cobs-copy-in,
+ uint8_t _encodedOut[VPUSB_SPACE_SIZE];
+ // this is just for debug,
+ uint8_t _ringPacket[VPUSB_SPACE_SIZE];
+public:
+ VPort_USBSerial();
+ // props
+ uint16_t maxSegLength = VPUSB_SPACE_SIZE - 6;
+ // code
+ void init(void);
+ void loop(void);
+ // handle incoming frames
+ void getPacket(uint8_t** pck, uint16_t* pl, uint8_t* pwp, unsigned long* pat);
+ void clearPacket(uint8_t pwp);
+ uint16_t getBufSize(void);
+ uint16_t getBufSpace(void);
+ // dish outgoing frames, and check if cts
+ void sendPacket(uint8_t *pck, uint16_t pl);
+};
+
+#endif
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/SmoothieRoll.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/SmoothieRoll.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..41ec8ee80c9dffc0934d9a2bf1e97cf2af360083
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/SmoothieRoll.cpp
@@ -0,0 +1,45 @@
+/*
+SmoothieRoll.cpp
+
+bottle & state container for the SmoothieWare instance running here
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "SmoothieRoll.h"
+
+SmoothieRoll* SmoothieRoll::instance = 0;
+
+SmoothieRoll* SmoothieRoll::getInstance(void){
+ if(instance == 0){
+ instance = new SmoothieRoll();
+ }
+ return instance;
+}
+
+SmoothieRoll* smoothieRoll = SmoothieRoll::getInstance();
+
+SmoothieRoll::SmoothieRoll(void){
+
+}
+
+void SmoothieRoll::init(void){
+ // make motors
+ for(uint8_t m = 0; m < SMOOTHIEROLL_NUM_MOTORS; m ++){
+ actuators[m] = new StepInterface();
+ }
+ stepTicker->init();
+ stepTicker->start();
+ conveyor->on_module_loaded();
+ conveyor->start(3);
+}
+
+void SmoothieRoll::step_tick(void){
+ stepTicker->step_tick();
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/SmoothieRoll.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/SmoothieRoll.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c9145816c4298b5f2feb1679c5f3f0b0973a09d7
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/SmoothieRoll.h
@@ -0,0 +1,43 @@
+/*
+SmoothieRoll.h
+
+bottle & state container for the SmoothieWare instance running here
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#ifndef SMOOTHIEROLL_H_
+#define SMOOTHIEROLL_H_
+
+#include <Arduino.h>
+// get top level stepTicker, conveyor...
+#include "smoothie/libs/StepTicker.h" // has singleton 'stepTicker'
+#include "smoothie/modules/robot/Conveyor.h" // has singleton 'conveyor'
+#include "smoothie/modules/robot/Planner.h" // has singleton 'planner'
+// motor state-trackers
+#include "modules/robot/StepInterface.h"
+
+#define SMOOTHIEROLL_NUM_MOTORS 3
+
+class SmoothieRoll{
+ public:
+ SmoothieRoll(void);
+ static SmoothieRoll* getInstance(void);
+ void init(void);
+ void step_tick(void);
+
+ StepInterface* actuators[SMOOTHIEROLL_NUM_MOTORS];
+
+ private:
+ static SmoothieRoll* instance;
+};
+
+extern SmoothieRoll* smoothieRoll;
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/HeapRing.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/HeapRing.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fbc395520142ab401a617eaf39c2d3ad099df078
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/HeapRing.cpp
@@ -0,0 +1,255 @@
+#include "HeapRing.h"
+
+#include <cstdlib>
+#include <Arduino.h>
+//#include "cmsis.h" // this was just for enable / disable IRQ I think...
+
+/*
+ * constructors
+ */
+
+template<class kind> HeapRing<kind>::HeapRing()
+{
+ head_i = tail_i = length = 0;
+ isr_tail_i = tail_i;
+ ring = NULL;
+}
+
+template<class kind> HeapRing<kind>::HeapRing(unsigned int length)
+{
+ head_i = tail_i = 0;
+ isr_tail_i = tail_i;
+ ring = new kind[length];
+ // TODO: handle allocation failure
+ this->length = length;
+}
+
+/*
+ * destructor
+ */
+
+template<class kind> HeapRing<kind>::~HeapRing()
+{
+ head_i = tail_i = length = 0;
+ isr_tail_i = tail_i;
+ if (ring)
+ delete [] ring;
+ ring = NULL;
+}
+
+/*
+ * index accessors (protected)
+ */
+
+template<class kind> unsigned int HeapRing<kind>::next(unsigned int item) const
+{
+ if (length == 0)
+ return 0;
+
+ if (++item >= length)
+ return 0;
+
+ return item;
+}
+
+template<class kind> unsigned int HeapRing<kind>::prev(unsigned int item) const
+{
+ if (length == 0)
+ return 0;
+
+ if (item == 0)
+ return (length - 1);
+ else
+ return (item - 1);
+}
+
+/*
+ * reference accessors
+ */
+
+template<class kind> kind& HeapRing<kind>::head()
+{
+ return ring[head_i];
+}
+
+template<class kind> kind& HeapRing<kind>::tail()
+{
+ return ring[tail_i];
+}
+
+template<class kind> kind& HeapRing<kind>::item(unsigned int i)
+{
+ return ring[i];
+}
+
+template<class kind> void HeapRing<kind>::push_front(kind& item)
+{
+ ring[head_i] = item;
+ head_i = next(head_i);
+}
+
+template<class kind> kind& HeapRing<kind>::pop_back()
+{
+ kind& r = ring[tail_i];
+ tail_i = next(tail_i);
+ return r;
+}
+
+/*
+ * pointer accessors
+ */
+
+template<class kind> kind* HeapRing<kind>::head_ref()
+{
+ return &ring[head_i];
+}
+
+template<class kind> kind* HeapRing<kind>::tail_ref()
+{
+ return &ring[tail_i];
+}
+
+template<class kind> kind* HeapRing<kind>::item_ref(unsigned int i)
+{
+ return &ring[i];
+}
+
+template<class kind> void HeapRing<kind>::produce_head()
+{
+ while (is_full());
+ head_i = next(head_i);
+}
+
+template<class kind> void HeapRing<kind>::consume_tail()
+{
+ if (!is_empty())
+ tail_i = next(tail_i);
+}
+
+/*
+ * queue status accessors
+ */
+
+template<class kind> bool HeapRing<kind>::is_full() const
+{
+ // these IRQ disable / enable calls were commented out by smoothie devs
+ //__disable_irq();
+ bool r = (next(head_i) == tail_i);
+ //__enable_irq();
+
+ return r;
+}
+
+template<class kind> bool HeapRing<kind>::is_empty() const
+{
+ //__disable_irq();
+ bool r = (head_i == tail_i);
+ //__enable_irq();
+
+ return r;
+}
+
+template <class kind> unsigned int HeapRing<kind>::space(void){
+ // I *think* this is sound
+ if(next(head_i) == tail_i){
+ return 0;
+ } else if (head_i == tail_i){
+ return length;
+ } else if (head_i > tail_i){
+ return (length - head_i + tail_i);
+ } else if (tail_i > head_i){
+ return (length - tail_i + head_i);
+ } else {
+ return 0; // ?? shouldn't
+ }
+}
+
+/*
+ * resize
+ */
+
+template<class kind> bool HeapRing<kind>::resize(unsigned int length)
+{
+ if (is_empty())
+ {
+ if (length == 0)
+ {
+ // pretty sure these work w/ D51 same as w/ STM
+ __disable_irq();
+
+ if (is_empty()) // check again in case something was pushed
+ {
+ head_i = tail_i = this->length = 0;
+
+ __enable_irq();
+
+ if (ring)
+ delete [] ring;
+ ring = NULL;
+
+ return true;
+ }
+
+ __enable_irq();
+
+ return false;
+ }
+
+ // Note: we don't use realloc so we can fall back to the existing ring if allocation fails
+ kind* newring = new kind[length];
+
+ if (newring != NULL)
+ {
+ kind* oldring = ring;
+
+ __disable_irq();
+
+ if (is_empty()) // check again in case something was pushed while malloc did its thing
+ {
+ ring = newring;
+ this->length = length;
+ head_i = tail_i = 0;
+
+ __enable_irq();
+
+ if (oldring)
+ delete [] oldring;
+
+ return true;
+ }
+
+ __enable_irq();
+
+ delete [] newring;
+ }
+ }
+
+ return false;
+}
+
+template<class kind> bool HeapRing<kind>::provide(kind* buffer, unsigned int length)
+{
+ __disable_irq();
+
+ if (is_empty())
+ {
+ kind* oldring = ring;
+
+ if ((buffer != NULL) && (length > 0))
+ {
+ ring = buffer;
+ this->length = length;
+ head_i = tail_i = 0;
+
+ __enable_irq();
+
+ if (oldring)
+ delete [] oldring;
+ return true;
+ }
+ }
+
+ __enable_irq();
+
+ return false;
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/HeapRing.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/HeapRing.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cd20af6115beb293e6fca29149623f4905c51931
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/HeapRing.h
@@ -0,0 +1,86 @@
+#ifndef _HEAPRING_H
+#define _HEAPRING_H
+
+#include "../../utils/syserror.h"
+
+template<class kind> class HeapRing {
+
+ // smoothie-specific friend classes
+ friend class Planner;
+ friend class Conveyor;
+ friend class Block;
+
+public:
+ HeapRing();
+ HeapRing(unsigned int length);
+
+ ~HeapRing();
+
+ /*
+ * direct accessors
+ */
+ kind& head();
+ kind& tail();
+
+ void push_front(kind&) __attribute__ ((warning("Not thread-safe if pop_back() is used in ISR context!"))); // instead, prepare(head_ref()); produce_head();
+ kind& pop_back(void) __attribute__ ((warning("Not thread-safe if head_ref() is used to prepare new items, or push_front() is used in ISR context!"))); // instead, consume(tail_ref()); consume_tail();
+
+ /*
+ * pointer accessors
+ */
+ kind* head_ref();
+ kind* tail_ref();
+
+ void produce_head(void);
+ void consume_tail(void);
+
+ /*
+ * queue status
+ */
+ bool is_empty(void) const;
+ bool is_full(void) const;
+ unsigned int space(void);
+
+ /*
+ * resize
+ *
+ * returns true on success, or false if queue is not empty or not enough memory available
+ */
+ bool resize(unsigned int);
+
+ /*
+ * provide
+ * kind* - new buffer pointer
+ * int length - number of items in buffer (NOT size in bytes!)
+ *
+ * cause HeapRing to use a specific memory location instead of allocating its own
+ *
+ * returns true on success, or false if queue is not empty
+ */
+ bool provide(kind*, unsigned int length);
+
+protected:
+ /*
+ * these functions are protected as they should only be used internally
+ * or in extremely specific circumstances
+ */
+ kind& item(unsigned int);
+ kind* item_ref(unsigned int);
+
+ unsigned int next(unsigned int) const;
+ unsigned int prev(unsigned int) const;
+
+ /*
+ * buffer variables
+ */
+ unsigned int length;
+
+ volatile unsigned int head_i;
+ volatile unsigned int tail_i;
+ volatile unsigned int isr_tail_i;
+
+private:
+ kind* ring;
+};
+
+#endif /* _HEAPRING_H */
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/StepTicker.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/StepTicker.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..463bfc0c86baff09d19962eeb3a6c31e4eafcca1
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/StepTicker.cpp
@@ -0,0 +1,222 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl).
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+
+#include "StepTicker.h"
+#include "../modules/robot/Block.h"
+//#include "../modules/robot/Conveyor.h"
+/*
+#include "libs/nuts_bolts.h"
+#include "libs/Module.h"
+#include "libs/Kernel.h"
+#include "StepperMotor.h"
+#include "StreamOutputPool.h"
+#include "Block.h"
+#include "Conveyor.h"
+
+#include "system_LPC17xx.h" // mbed.h lib
+#include <math.h>
+#include <mri.h>
+*/
+
+StepTicker* StepTicker::instance = 0;
+
+StepTicker* StepTicker::getInstance(void){
+ if(instance == 0){
+ instance = new StepTicker();
+ }
+ return instance;
+}
+
+StepTicker* stepTicker = StepTicker::getInstance();
+
+StepTicker::StepTicker(){
+}
+
+void StepTicker::init(void){
+ // Default start values
+ this->set_frequency(100000);
+
+ this->num_motors = 3;
+
+ for(uint8_t m = 0; m < 3; m ++){
+ motor[m] = smoothieRoll->actuators[m];
+ }
+
+ this->running = false;
+ this->current_block = nullptr;
+}
+
+//called when everything is setup and interrupts can start
+void StepTicker::start(){
+ //NVIC_EnableIRQ(TIMER0_IRQn); // Enable interrupt handler
+ //NVIC_EnableIRQ(TIMER1_IRQn); // Enable interrupt handler
+ current_tick= 0;
+}
+
+// Set the base stepping frequency
+#warning This leaves config as is, see startup to 'make proper'.
+void StepTicker::set_frequency( float frequency ){
+ this->frequency = frequency;
+ this->period = 80; // set manually above, floorf((SystemCoreClock / 4.0F) / frequency); // SystemCoreClock/4 = Timer increments in a second
+}
+
+// step clock
+void StepTicker::step_tick (void){
+ if(running){
+ //DEBUG3PIN_ON;
+ } else {
+ //DEBUG3PIN_OFF;
+ }
+ // if nothing has been setup we ignore the ticks
+ if(!running){
+ // check if anything new available
+ if(conveyor->get_next_block(¤t_block)) { // returns false if no new block is available
+ running = start_next_block(); // returns true if there is at least one motor with steps to issue
+ if(!running) return;
+ } else {
+ return;
+ }
+ }
+
+ /*
+ eliminated this, but here's a halting case
+ if(THEKERNEL->is_halted()) {
+ running= false;
+ current_tick = 0;
+ current_block= nullptr;
+ return;
+ }
+ */
+
+ bool still_moving= false;
+ // foreach motor, if it is active see if time to issue a step to that motor
+ for (uint8_t m = 0; m < num_motors; m++) {
+ if(current_block->tick_info[m].steps_to_move == 0) continue; // not active
+
+ current_block->tick_info[m].steps_per_tick += current_block->tick_info[m].acceleration_change;
+
+ if(current_tick == current_block->tick_info[m].next_accel_event) {
+ if(current_tick == current_block->accelerate_until) { // We are done accelerating, deceleration becomes 0 : plateau
+ current_block->tick_info[m].acceleration_change = 0;
+ if(current_block->decelerate_after < current_block->total_move_ticks) {
+ current_block->tick_info[m].next_accel_event = current_block->decelerate_after;
+ if(current_tick != current_block->decelerate_after) { // We are plateauing
+ // steps/sec / tick frequency to get steps per tick
+ current_block->tick_info[m].steps_per_tick = current_block->tick_info[m].plateau_rate;
+ }
+ }
+ }
+
+ if(current_tick == current_block->decelerate_after) { // We start decelerating
+ current_block->tick_info[m].acceleration_change = current_block->tick_info[m].deceleration_change;
+ }
+ }
+
+ // protect against rounding errors and such
+ if(current_block->tick_info[m].steps_per_tick <= 0) {
+ current_block->tick_info[m].counter = STEPTICKER_FPSCALE; // we force completion this step by setting to 1.0
+ current_block->tick_info[m].steps_per_tick = 0;
+ }
+
+ current_block->tick_info[m].counter += current_block->tick_info[m].steps_per_tick;
+
+ if(current_block->tick_info[m].counter >= STEPTICKER_FPSCALE) { // >= 1.0 step time
+ current_block->tick_info[m].counter -= STEPTICKER_FPSCALE; // -= 1.0F;
+ ++current_block->tick_info[m].step_count;
+
+ // step the motor
+ bool ismoving = motor[m]->step(); // returns false if the moving flag was set to false externally (probes, endstops etc)
+ if(m == 0 && ismoving){
+ DEBUG2PIN_TOGGLE;
+ //stepper_hw->step();
+ } else if (m == 1 && ismoving){
+ DEBUG4PIN_TOGGLE;
+ }
+
+ if(!ismoving || current_block->tick_info[m].step_count == current_block->tick_info[m].steps_to_move) {
+ // done
+ current_block->tick_info[m].steps_to_move = 0;
+ motor[m]->stop_moving(); // let motor know it is no longer moving
+ }
+ }
+
+ // see if any motors are still moving after this tick
+ if(motor[m]->is_moving()) still_moving = true;
+ }
+
+ // do this after so we start at tick 0
+ current_tick++; // count number of ticks
+
+ // see if any motors are still moving
+ if(!still_moving) {
+ // block transition
+ //DEBUG3PIN_TOGGLE;
+
+ // all moves finished
+ current_tick = 0;
+
+ // get next block
+ // do it here so there is no delay in ticks
+ conveyor->block_finished();
+
+ if(conveyor->get_next_block(¤t_block)) { // returns false if no new block is available
+ running = start_next_block(); // returns true if there is at least one motor with steps to issue
+ } else {
+ current_block = nullptr;
+ running = false;
+ }
+ // all moves finished
+ // queue needs to be incremented, that happens on the conveyor's idle cycle
+ }
+} // end step_tick
+
+// only called from the step tick ISR (single consumer)
+bool StepTicker::start_next_block()
+{
+ if(current_block == nullptr){
+ return false;
+ }
+ bool ok = false;
+ // need to prepare each active motor
+ for (uint8_t m = 0; m < num_motors; m++) {
+ if(m == 0){
+ if(current_block->direction_bits[m]){
+ DEBUG1PIN_ON;
+ } else {
+ DEBUG1PIN_OFF;
+ }
+ //stepper_hw->dir(current_block->direction_bits[m]);
+ } else if (m == 1){
+ if(current_block->direction_bits[m]){
+ DEBUG3PIN_ON;
+ } else {
+ DEBUG3PIN_OFF;
+ }
+ }
+ if(current_block->tick_info[m].steps_to_move == 0) continue;
+ ok = true; // mark at least one motor is moving
+ // set direction bit here
+ // NOTE this would be at least 10us before first step pulse.
+ // TODO does this need to be done sooner, if so how without delaying next tick
+ motor[m]->set_direction(current_block->direction_bits[m]);
+ motor[m]->start_moving(); // also let motor know it is moving now
+ }
+
+ current_tick= 0;
+
+ if(ok) {
+ //SET_STEPTICKER_DEBUG_PIN(1);
+ return true;
+ } else {
+ // this is an edge condition that should never happen, but we need to discard this block if it ever does
+ // basically it is a block that has zero steps for all motors
+ conveyor->block_finished();
+ }
+
+ return false;
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/StepTicker.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/StepTicker.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fedb81242d355481b8a82c3b9c13e2b8d4d0aae0
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/libs/StepTicker.h
@@ -0,0 +1,76 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl).
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+
+
+#pragma once
+
+// smoothie includes
+#include <stdint.h>
+#include <array>
+#include <bitset>
+#include <functional>
+#include <atomic>
+#include "../modules/robot/ActuatorCoordinates.h"
+#include "../modules/robot/Conveyor.h"
+// step state interface hack
+#include "../modules/robot/StepInterface.h"
+/*
+#include "TSRingBuffer.h"
+*/
+class Block;
+
+// osap includes
+#include <Arduino.h>
+#include "../../drivers/indicators.h"
+#include "../../utils/clocks_d51_module.h"
+#include "../SmoothieRoll.h"
+
+// handle 2.30 Fixed point
+#define STEPTICKER_FPSCALE (1<<30)
+#define STEPTICKER_TOFP(x) ((int32_t)roundf((float)(x)*STEPTICKER_FPSCALE))
+#define STEPTICKER_FROMFP(x) ((float)(x)/STEPTICKER_FPSCALE)
+
+class StepTicker{
+ private:
+ static StepTicker* instance;
+ bool start_next_block();
+
+ float frequency;
+ uint32_t period;
+ // not using motor refs, direct stepping std::array<StepperMotor*, k_max_actuators> motor;
+ // do adhoc hack
+ StepInterface* motor[3];
+
+ Block *current_block;
+ uint32_t current_tick{0};
+
+ struct {
+ volatile bool running:1;
+ uint8_t num_motors:4;
+ };
+ public:
+ StepTicker();
+ static StepTicker* getInstance();
+ void init(void);
+ // go
+ void set_frequency( float frequency );
+ // deleted this void set_unstep_time( float microseconds );
+ // deleted this int register_motor(StepperMotor* motor);
+ float get_frequency() const { return frequency; }
+ void unstep_tick();
+ const Block *get_current_block() const { return current_block; }
+
+ void step_tick (void);
+ void handle_finish (void);
+ void start();
+
+ // whatever setup the block should register this to know when it is done
+ std::function<void()> finished_fnc{nullptr};
+};
+
+extern StepTicker* stepTicker;
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/ActuatorCoordinates.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/ActuatorCoordinates.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..135dd048840e7b4d0bb15389cef7038254fb2707
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/ActuatorCoordinates.h
@@ -0,0 +1,16 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl).
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+#pragma once
+
+#include <array>
+
+#define MAX_ROBOT_ACTUATORS 3
+
+// Keep MAX_ROBOT_ACTUATORS as small as practical it impacts block size and therefore free memory.
+const size_t k_max_actuators = MAX_ROBOT_ACTUATORS;
+typedef struct std::array<float, k_max_actuators> ActuatorCoordinates;
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Block.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Block.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..460e584fb1f040213a26e818993c3875f3d28f1b
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Block.cpp
@@ -0,0 +1,350 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl).
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+#include "Block.h"
+#include "../../libs/StepTicker.h"
+#include <math.h>
+
+/*
+#include "libs/Module.h"
+#include "libs/Kernel.h"
+#include "libs/nuts_bolts.h"
+#include <math.h>
+#include <string>
+#include "Block.h"
+#include "Planner.h"
+#include "Conveyor.h"
+#include "Gcode.h"
+#include "libs/StreamOutputPool.h"
+#include "StepTicker.h"
+
+#include "mri.h"
+*/
+
+using std::string;
+#include <vector>
+
+#define STEP_TICKER_FREQUENCY stepTicker->get_frequency()
+//THEKERNEL->step_ticker->get_frequency()
+#define STEP_TICKER_FREQUENCY_2 (STEP_TICKER_FREQUENCY*STEP_TICKER_FREQUENCY)
+
+uint8_t Block::n_actuators = 0;
+
+// A block represents a movement, it's length for each stepper motor, and the corresponding acceleration curves.
+// It's stacked on a queue, and that queue is then executed in order, to move the motors.
+// Most of the accel math is also done in this class
+// And GCode objects for use in on_gcode_execute are also help in here
+
+Block::Block()
+{
+ clear();
+}
+
+void Block::clear()
+{
+ is_ready = false;
+
+ this->steps.fill(0);
+
+ steps_event_count = 0;
+ nominal_rate = 0.0F;
+ nominal_speed = 0.0F;
+ millimeters = 0.0F;
+ entry_speed = 0.0F;
+ exit_speed = 0.0F;
+ acceleration = 100.0F; // we don't want to get divide by zeroes if this is not set
+ initial_rate = 0.0F;
+ accelerate_until = 0;
+ decelerate_after = 0;
+ direction_bits = 0;
+ recalculate_flag = false;
+ nominal_length_flag = false;
+ max_entry_speed = 0.0F;
+ is_ticking = false;
+ is_g123 = false;
+ locked = false;
+ s_value = 0.0F;
+
+ acceleration_per_tick= 0;
+ deceleration_per_tick= 0;
+ total_move_ticks= 0;
+ if(tick_info.size() != n_actuators) {
+ tick_info.resize(n_actuators);
+ }
+ for(auto &i : tick_info) {
+ i.steps_per_tick= 0;
+ i.counter= 0;
+ i.acceleration_change= 0;
+ i.deceleration_change= 0;
+ i.plateau_rate= 0;
+ i.steps_to_move= 0;
+ i.step_count= 0;
+ i.next_accel_event= 0;
+ }
+}
+
+void Block::debug() const
+{
+ /*
+ THEKERNEL->streams->printf("%p: steps-X:%lu Y:%lu Z:%lu ", this, this->steps[0], this->steps[1], this->steps[2]);
+ for (size_t i = E_AXIS; i < n_actuators; ++i) {
+ THEKERNEL->streams->printf("E%d:%lu ", i-E_AXIS, this->steps[i]);
+ }
+ THEKERNEL->streams->printf("(max:%lu) nominal:r%1.4f/s%1.4f mm:%1.4f acc:%1.2f accu:%lu decu:%lu ticks:%lu rates:%1.4f entry/max:%1.4f/%1.4f exit:%1.4f primary:%d ready:%d locked:%d ticking:%d recalc:%d nomlen:%d time:%f\r\n",
+ this->steps_event_count,
+ this->nominal_rate,
+ this->nominal_speed,
+ this->millimeters,
+ this->acceleration,
+ this->accelerate_until,
+ this->decelerate_after,
+ this->total_move_ticks,
+ this->initial_rate,
+ this->entry_speed,
+ this->max_entry_speed,
+ this->exit_speed,
+ this->primary_axis,
+ this->is_ready,
+ this->locked,
+ this->is_ticking,
+ recalculate_flag ? 1 : 0,
+ nominal_length_flag ? 1 : 0,
+ total_move_ticks/STEP_TICKER_FREQUENCY
+ );
+ */
+}
+
+
+/* Calculates trapezoid parameters so that the entry- and exit-speed is compensated by the provided factors.
+// The factors represent a factor of braking and must be in the range 0.0-1.0.
+// +--------+ <- nominal_rate
+// / \
+// nominal_rate*entry_factor -> + \
+// | + <- nominal_rate*exit_factor
+// +-------------+
+// time -->
+*/
+void Block::calculate_trapezoid( float entryspeed, float exitspeed )
+{
+ // if block is currently executing, don't touch anything!
+ if (is_ticking) return;
+
+ float initial_rate = this->nominal_rate * (entryspeed / this->nominal_speed); // steps/sec
+ float final_rate = this->nominal_rate * (exitspeed / this->nominal_speed);
+ //printf("Initial rate: %f, final_rate: %f\n", initial_rate, final_rate);
+ // How many steps ( can be fractions of steps, we need very precise values ) to accelerate and decelerate
+ // This is a simplification to get rid of rate_delta and get the steps/s² accel directly from the mm/s² accel
+ float acceleration_per_second = (this->acceleration * this->steps_event_count) / this->millimeters;
+
+ float maximum_possible_rate = sqrtf( ( this->steps_event_count * acceleration_per_second ) + ( ( powf(initial_rate, 2) + powf(final_rate, 2) ) / 2.0F ) );
+
+ //printf("id %d: acceleration_per_second: %f, maximum_possible_rate: %f steps/sec, %f mm/sec\n", this->id, acceleration_per_second, maximum_possible_rate, maximum_possible_rate/100);
+
+ // Now this is the maximum rate we'll achieve this move, either because
+ // it's the higher we can achieve, or because it's the higher we are
+ // allowed to achieve
+ this->maximum_rate = std::min(maximum_possible_rate, this->nominal_rate);
+
+ // Now figure out how long it takes to accelerate in seconds
+ float time_to_accelerate = ( this->maximum_rate - initial_rate ) / acceleration_per_second;
+
+ // Now figure out how long it takes to decelerate
+ float time_to_decelerate = ( final_rate - this->maximum_rate ) / -acceleration_per_second;
+
+ // Now we know how long it takes to accelerate and decelerate, but we must
+ // also know how long the entire move takes so we can figure out how long
+ // is the plateau if there is one
+ float plateau_time = 0;
+
+ // Only if there is actually a plateau ( we are limited by nominal_rate )
+ if(maximum_possible_rate > this->nominal_rate) {
+ // Figure out the acceleration and deceleration distances ( in steps )
+ float acceleration_distance = ( ( initial_rate + this->maximum_rate ) / 2.0F ) * time_to_accelerate;
+ float deceleration_distance = ( ( this->maximum_rate + final_rate ) / 2.0F ) * time_to_decelerate;
+
+ // Figure out the plateau steps
+ float plateau_distance = this->steps_event_count - acceleration_distance - deceleration_distance;
+
+ // Figure out the plateau time in seconds
+ plateau_time = plateau_distance / this->maximum_rate;
+ }
+
+ // Figure out how long the move takes total ( in seconds )
+ float total_move_time = time_to_accelerate + time_to_decelerate + plateau_time;
+ //puts "total move time: #{total_move_time}s time to accelerate: #{time_to_accelerate}, time to decelerate: #{time_to_decelerate}"
+
+ // We now have the full timing for acceleration, plateau and deceleration,
+ // yay \o/ Now this is very important these are in seconds, and we need to
+ // round them into ticks. This means instead of accelerating in 100.23
+ // ticks we'll accelerate in 100 ticks. Which means to reach the exact
+ // speed we want to reach, we must figure out a new/slightly different
+ // acceleration/deceleration to be sure we accelerate and decelerate at
+ // the exact rate we want
+
+ // First off round total time, acceleration time and deceleration time in ticks
+ uint32_t acceleration_ticks = floorf( time_to_accelerate * STEP_TICKER_FREQUENCY );
+ uint32_t deceleration_ticks = floorf( time_to_decelerate * STEP_TICKER_FREQUENCY );
+ uint32_t total_move_ticks = floorf( total_move_time * STEP_TICKER_FREQUENCY );
+
+ // Now deduce the plateau time for those new values expressed in tick
+ //uint32_t plateau_ticks = total_move_ticks - acceleration_ticks - deceleration_ticks;
+
+ // Now we figure out the acceleration value to reach EXACTLY maximum_rate(steps/s) in EXACTLY acceleration_ticks(ticks) amount of time in seconds
+ float acceleration_time = acceleration_ticks / STEP_TICKER_FREQUENCY; // This can be moved into the operation below, separated for clarity, note we need to do this instead of using time_to_accelerate(seconds) directly because time_to_accelerate(seconds) and acceleration_ticks(seconds) do not have the same value anymore due to the rounding
+ float deceleration_time = deceleration_ticks / STEP_TICKER_FREQUENCY;
+
+ float acceleration_in_steps = (acceleration_time > 0.0F ) ? ( this->maximum_rate - initial_rate ) / acceleration_time : 0;
+ float deceleration_in_steps = (deceleration_time > 0.0F ) ? ( this->maximum_rate - final_rate ) / deceleration_time : 0;
+
+ // we have a potential race condition here as we could get interrupted anywhere in the middle of this call, we need to lock
+ // the updates to the blocks to get around it
+ this->locked = true;
+ // Now figure out the two acceleration ramp change events in ticks
+ this->accelerate_until = acceleration_ticks;
+ this->decelerate_after = total_move_ticks - deceleration_ticks;
+
+ // Now figure out the acceleration PER TICK, this should ideally be held as a float, even a double if possible as it's very critical to the block timing
+ // steps/tick^2
+
+ this->acceleration_per_tick = acceleration_in_steps / STEP_TICKER_FREQUENCY_2;
+ this->deceleration_per_tick = deceleration_in_steps / STEP_TICKER_FREQUENCY_2;
+
+ // We now have everything we need for this block to call a Steppermotor->move method !!!!
+ // Theorically, if accel is done per tick, the speed curve should be perfect.
+ this->total_move_ticks = total_move_ticks;
+
+ //puts "accelerate_until: #{this->accelerate_until}, decelerate_after: #{this->decelerate_after}, acceleration_per_tick: #{this->acceleration_per_tick}, total_move_ticks: #{this->total_move_ticks}"
+
+ this->initial_rate = initial_rate;
+ this->exit_speed = exitspeed;
+
+ // prepare the block for stepticker
+ this->prepare();
+ this->locked = false;
+}
+
+// Calculates the maximum allowable speed at this point when you must be able to reach target_velocity using the
+// acceleration within the allotted distance.
+float Block::max_allowable_speed(float acceleration, float target_velocity, float distance)
+{
+ return sqrtf(target_velocity * target_velocity - 2.0F * acceleration * distance);
+}
+
+// Called by Planner::recalculate() when scanning the plan from last to first entry.
+float Block::reverse_pass(float exit_speed)
+{
+ // If entry speed is already at the maximum entry speed, no need to recheck. Block is cruising.
+ // If not, block in state of acceleration or deceleration. Reset entry speed to maximum and
+ // check for maximum allowable speed reductions to ensure maximum possible planned speed.
+ if (this->entry_speed != this->max_entry_speed) {
+ // If nominal length true, max junction speed is guaranteed to be reached. Only compute
+ // for max allowable speed if block is decelerating and nominal length is false.
+ if ((!this->nominal_length_flag) && (this->max_entry_speed > exit_speed)) {
+ float max_entry_speed = max_allowable_speed(-this->acceleration, exit_speed, this->millimeters);
+
+ this->entry_speed = min(max_entry_speed, this->max_entry_speed);
+
+ return this->entry_speed;
+ } else
+ this->entry_speed = this->max_entry_speed;
+ }
+
+ return this->entry_speed;
+}
+
+
+// Called by Planner::recalculate() when scanning the plan from first to last entry.
+// returns maximum exit speed of this block
+float Block::forward_pass(float prev_max_exit_speed)
+{
+ // If the previous block is an acceleration block, but it is not long enough to complete the
+ // full speed change within the block, we need to adjust the entry speed accordingly. Entry
+ // speeds have already been reset, maximized, and reverse planned by reverse planner.
+ // If nominal length is true, max junction speed is guaranteed to be reached. No need to recheck.
+
+ // TODO: find out if both of these checks are necessary
+ if (prev_max_exit_speed > nominal_speed)
+ prev_max_exit_speed = nominal_speed;
+ if (prev_max_exit_speed > max_entry_speed)
+ prev_max_exit_speed = max_entry_speed;
+
+ if (prev_max_exit_speed <= entry_speed) {
+ // accel limited
+ entry_speed = prev_max_exit_speed;
+ // since we're now acceleration or cruise limited
+ // we don't need to recalculate our entry speed anymore
+ recalculate_flag = false;
+ }
+ // else
+ // // decel limited, do nothing
+
+ return max_exit_speed();
+}
+
+float Block::max_exit_speed()
+{
+ // if block is currently executing, return cached exit speed from calculate_trapezoid
+ // this ensures that a block following a currently executing block will have correct entry speed
+ if(is_ticking)
+ return this->exit_speed;
+
+ // if nominal_length_flag is asserted
+ // we are guaranteed to reach nominal speed regardless of entry speed
+ // thus, max exit will always be nominal
+ if (nominal_length_flag)
+ return nominal_speed;
+
+ // otherwise, we have to work out max exit speed based on entry and acceleration
+ float max = max_allowable_speed(-this->acceleration, this->entry_speed, this->millimeters);
+
+ return min(max, nominal_speed);
+}
+
+// prepare block for the step ticker, called everytime the block changes
+// this is done during planning so does not delay tick generation and step ticker can simply grab the next block during the interrupt
+void Block::prepare()
+{
+ float inv = 1.0F / this->steps_event_count;
+ for (uint8_t m = 0; m < n_actuators; m++) {
+ uint32_t steps = this->steps[m];
+ this->tick_info[m].steps_to_move = steps;
+ if(steps == 0) continue;
+
+ float aratio = inv * steps;
+ this->tick_info[m].steps_per_tick = STEPTICKER_TOFP((this->initial_rate * aratio) / STEP_TICKER_FREQUENCY); // steps/sec / tick frequency to get steps per tick in 2.30 fixed point
+ this->tick_info[m].counter = 0; // 2.30 fixed point
+ this->tick_info[m].step_count = 0;
+ this->tick_info[m].next_accel_event = this->total_move_ticks + 1;
+
+ float acceleration_change = 0;
+ if(this->accelerate_until != 0) { // If the next accel event is the end of accel
+ this->tick_info[m].next_accel_event = this->accelerate_until;
+ acceleration_change = this->acceleration_per_tick;
+
+ } else if(this->decelerate_after == 0 /*&& this->accelerate_until == 0*/) {
+ // we start off decelerating
+ acceleration_change = -this->deceleration_per_tick;
+
+ } else if(this->decelerate_after != this->total_move_ticks /*&& this->accelerate_until == 0*/) {
+ // If the next event is the start of decel ( don't set this if the next accel event is accel end )
+ this->tick_info[m].next_accel_event = this->decelerate_after;
+ }
+
+ // convert to fixed point after scaling
+ this->tick_info[m].acceleration_change= STEPTICKER_TOFP(acceleration_change * aratio);
+ this->tick_info[m].deceleration_change= -STEPTICKER_TOFP(this->deceleration_per_tick * aratio);
+ this->tick_info[m].plateau_rate= STEPTICKER_TOFP((this->maximum_rate * aratio) / STEP_TICKER_FREQUENCY);
+ }
+}
+
+// returns current rate (steps/sec) for the given actuator
+float Block::get_trapezoid_rate(int i) const
+{
+ // convert steps per tick from fixed point to float and convert to steps/sec
+ // FIXME steps_per_tick can change at any time, potential race condition if it changes while being read here
+ return STEPTICKER_FROMFP(tick_info[i].steps_per_tick) * STEP_TICKER_FREQUENCY;
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Block.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Block.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..76884db202ab6f6f4626a496ffb1184ed84817fa
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Block.h
@@ -0,0 +1,79 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl).
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+#pragma once
+
+#include <vector>
+#include <bitset>
+#include "ActuatorCoordinates.h"
+
+class Block {
+ public:
+ Block();
+ void calculate_trapezoid( float entry_speed, float exit_speed );
+ float max_allowable_speed( float acceleration, float target_velocity, float distance);
+
+ float reverse_pass(float exit_speed);
+ float forward_pass(float next_entry_speed);
+ float max_exit_speed();
+ void debug() const;
+ void ready() { is_ready= true; }
+ void clear();
+ void prepare();
+
+ float get_trapezoid_rate(int i) const;
+
+ std::array<uint32_t, k_max_actuators> steps; // Number of steps for each axis for this block
+ uint32_t steps_event_count; // Steps for the longest axis
+ float nominal_rate; // Nominal rate in steps per second
+ float nominal_speed; // Nominal speed in mm per second
+ float millimeters; // Distance for this move
+ float entry_speed;
+ float exit_speed;
+ float acceleration; // the acceleration for this block
+ float initial_rate; // Initial rate in steps per second
+ float maximum_rate;
+
+ float acceleration_per_tick {0};
+ float deceleration_per_tick {0};
+
+ float max_entry_speed;
+
+ // this is tick info needed for this block. applies to all motors
+ uint32_t accelerate_until;
+ uint32_t decelerate_after;
+ uint32_t total_move_ticks;
+ std::bitset<k_max_actuators> direction_bits; // Direction for each axis in bit form, relative to the direction port's mask
+
+ // this is the data needed to determine when each motor needs to be issued a step
+ using tickinfo_t= struct {
+ int32_t steps_per_tick; // 2.30 fixed point
+ int32_t counter; // 2.30 fixed point
+ int32_t acceleration_change; // 2.30 fixed point signed
+ int32_t deceleration_change; // 2.30 fixed point
+ int32_t plateau_rate; // 2.30 fixed point
+ uint32_t steps_to_move;
+ uint32_t step_count;
+ uint32_t next_accel_event;
+ };
+
+ // need info for each active motor
+ //std::array<tickinfo_t, k_max_actuators> tick_info;
+ std::vector<tickinfo_t> tick_info;
+ static uint8_t n_actuators;
+
+ struct {
+ bool recalculate_flag:1; // Planner flag to recalculate trapezoids on entry junction
+ bool nominal_length_flag:1; // Planner flag for nominal speed always reached
+ bool is_ready:1;
+ bool primary_axis:1; // set if this move is a primary axis
+ bool is_g123:1; // set if this is a G1, G2 or G3
+ volatile bool is_ticking:1; // set when this block is being actively ticked by the stepticker
+ volatile bool locked:1; // set to true when the critical data is being updated, stepticker will have to skip if this is set
+ uint16_t s_value:12; // for laser 1.11 Fixed point
+ };
+};
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Conveyor.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Conveyor.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c0e187659e128f9ce38847082e8611e60c09914c
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Conveyor.cpp
@@ -0,0 +1,318 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl) with additions from Sungeun K. Jeon (https://github.com/chamnit/grbl)
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+#include <functional>
+#include <vector>
+#include <Arduino.h>
+#include "Conveyor.h"
+#include "Block.h"
+//#include "Planner.h"
+
+/*
+#include "libs/nuts_bolts.h"
+#include "libs/RingBuffer.h"
+#include "../communication/utils/Gcode.h"
+#include "libs/Module.h"
+#include "libs/Kernel.h"
+#include "Timer.h" // mbed.h lib
+#include "wait_api.h" // mbed.h lib
+#include "Block.h"
+#include "Conveyor.h"
+#include "Planner.h"
+#include "mri.h"
+#include "checksumm.h"
+#include "Config.h"
+#include "libs/StreamOutputPool.h"
+#include "ConfigValue.h"
+#include "StepTicker.h"
+#include "Robot.h"
+#include "StepperMotor.h"
+
+#include <functional>
+#include <vector>
+
+#include "mbed.h"
+*/
+
+/*
+rmd' these: have to do with smoothie's config-grabbing system
+#define planner_queue_size_checksum CHECKSUM("planner_queue_size")
+#define queue_delay_time_ms_checksum CHECKSUM("queue_delay_time_ms")
+*/
+
+/*
+ * The conveyor holds the queue of blocks, takes care of creating them, and starting the executing chain of blocks
+ *
+ * The Queue is implemented as a ringbuffer- with a twist
+ *
+ * Since delete() is not thread-safe, we must marshall deletable items out of ISR context
+ *
+ * To do this, we have implmented a *double* ringbuffer- two ringbuffers sharing the same ring, and one index pointer
+ *
+ * as in regular ringbuffers, HEAD always points to a clean, free block. We are free to prepare it as we see fit, at our leisure.
+ * When the block is fully prepared, we increment the head pointer, and from that point we must not touch it anymore.
+ *
+ * also, as in regular ringbuffers, we can 'use' the TAIL block, and increment tail pointer when we're finished with it
+ *
+ * Both of these are implemented here- see queue_head_block() (where head is pushed) and on_idle() (where tail is consumed)
+ *
+ * The double ring is implemented by adding a third index pointer that lives in between head and tail. We call it isr_tail_i.
+ *
+ * in ISR context, we use HEAD as the head pointer, and isr_tail_i as the tail pointer.
+ * As HEAD increments, ISR context can consume the new blocks which appear, and when we're finished with a block, we increment isr_tail_i to signal that they're finished, and ready to be cleaned
+ *
+ * in IDLE context, we use isr_tail_i as the head pointer, and TAIL as the tail pointer.
+ * When isr_tail_i != tail, we clean up the tail block (performing ISR-unsafe delete operations) and consume it (increment tail pointer), returning it to the pool of clean, unused blocks which HEAD is allowed to prepare for queueing
+ *
+ * Thus, our two ringbuffers exist sharing the one ring of blocks, and we safely marshall used blocks from ISR context to IDLE context for safe cleanup.
+ */
+
+Conveyor* Conveyor::instance = 0;
+
+Conveyor* Conveyor::getInstance(void){
+ if(instance == 0){
+ instance = new Conveyor();
+ }
+ return instance;
+}
+
+Conveyor* conveyor = Conveyor::getInstance();
+
+Conveyor::Conveyor(){
+ running = false;
+ halted = false;
+ allow_fetch = false;
+ flush = false;
+}
+
+// we allocate the queue here after config is completed so we do not run out of memory during config
+void Conveyor::start(uint8_t n)
+{
+ Block::n_actuators= n; // set the number of motors which determines how big the tick info vector is
+ queue.resize(queue_size);
+ running = true;
+}
+
+void Conveyor::on_module_loaded(){
+ //register_for_event(ON_IDLE);
+ //register_for_event(ON_HALT);
+ // Attach to the end_of_move stepper event: this next line *is* commented out in smoothieware main
+ //THEKERNEL->step_ticker->finished_fnc = std::bind( &Conveyor::all_moves_finished, this);
+ queue_size = 64; //THEKERNEL->config->value(planner_queue_size_checksum)->by_default(32)->as_number();
+ queue_delay_time_ms = 1000; //THEKERNEL->config->value(queue_delay_time_ms_checksum)->by_default(100)->as_number();
+}
+
+void Conveyor::on_idle(void*)
+{
+ if (running) {
+ check_queue();
+ }
+
+ // we can garbage collect the block queue here
+ if (queue.tail_i != queue.isr_tail_i) {
+ if (queue.is_empty()) {
+ // rm'd this smoothie debug line
+ //__debugbreak();
+ } else {
+ // Cleanly delete block
+ Block* block = queue.tail_ref();
+ //sysError("block: steps-X: " + String(block->steps[0]));
+ //block->debug();
+ block->clear();
+ queue.consume_tail();
+ }
+ }
+}
+
+void Conveyor::on_halt(void* argument)
+{
+ if(argument == nullptr) {
+ halted = true;
+ flush_queue();
+ } else {
+ halted = false;
+ }
+}
+
+unsigned int Conveyor::queue_space(void){
+ // need this fn in order to build flow control
+ return queue.space();
+ return 0;
+}
+
+// see if we are idle
+// this checks the block queue is empty, and that the step queue is empty and
+// checks that all motors are no longer moving
+bool Conveyor::is_idle() const
+{
+ if(queue.is_empty()) {
+ // rm'd this, but current integration doesn't call this ever...
+ // I think is used to allow moves to finish when a halt is called
+ /*
+ for(auto &a : THEROBOT->actuators) {
+ if(a->is_moving()) return false;
+ }
+ */
+ return true;
+ }
+
+ return false;
+}
+
+// Wait for the queue to be empty and for all the jobs to finish in step ticker
+void Conveyor::wait_for_idle(bool wait_for_motors)
+{
+ // wait for the job queue to empty, this means cycling everything on the block queue into the job queue
+ // forcing them to be jobs
+ #warning modified this, unsure of events: deleted call_event and motor wait
+ running = false; // stops on_idle calling check_queue
+ while (!queue.is_empty()) {
+ check_queue(true); // forces queue to be made available to stepticker
+ on_idle(nullptr); // replaced call below with this line's direct call
+ //THEKERNEL->call_event(ON_IDLE, this);
+ }
+
+ /*
+ if(wait_for_motors) {
+ // now we wait for all motors to stop moving
+ while(!is_idle()) {
+ THEKERNEL->call_event(ON_IDLE, this);
+ }
+ }
+ */
+
+ running = true;
+ // returning now means that everything has totally finished
+}
+
+/*
+ * push the pre-prepared head block onto the queue
+ */
+void Conveyor::queue_head_block()
+{
+ // upstream caller will block on this until there is room in the queue
+ while (queue.is_full() && !halted) {
+ //check_queue(); // smoothieware's comment-out
+ //THEKERNEL->call_event(ON_IDLE, this); // will call check_queue();
+ #warning replaced above with direct call to this,
+ on_idle(nullptr);
+
+ }
+
+ /*
+ jake removed this call, not using halt function
+ if(halted) {
+ // we do not want to stick more stuff on the queue if we are in halt state
+ // clear and release the block on the head
+ queue.head_ref()->clear();
+ return; // if we got a halt then we are done here
+ }
+ */
+
+ queue.produce_head();
+
+ // jake removed this call as well,
+ // not sure if this is the correct place but we need to turn on the motors if they were not already on
+ // THEKERNEL->call_event(ON_ENABLE, (void*)1); // turn all enable pins on
+}
+
+void Conveyor::setWaitTime(uint32_t ms){
+ if(ms > 5000) ms = 5000;
+ queue_delay_time_ms = ms;
+}
+
+void Conveyor::check_queue(bool force)
+{
+ static uint32_t last_time_check = micros();
+
+ if(queue.is_empty()) {
+ allow_fetch = false;
+ last_time_check = micros(); // reset timeout
+ return;
+ }
+
+ // if we have been waiting for more than the required waiting time and the queue is not empty,
+ // or the queue is full, then allow stepticker to get the tail
+ // we do this to allow an idle system to pre load the queue a bit so the first few blocks run smoothly.
+ if(force || queue.is_full() || (micros() - last_time_check) >= (queue_delay_time_ms * 1000)) {
+ last_time_check = micros(); // reset timeout
+ if(!flush) allow_fetch = true;
+ return;
+ }
+}
+
+// called from step ticker ISR
+bool Conveyor::get_next_block(Block **block){
+ // mark entire queue for GC if flush flag is asserted
+ if (flush){
+ while (queue.isr_tail_i != queue.head_i) {
+ queue.isr_tail_i = queue.next(queue.isr_tail_i);
+ }
+ }
+
+ // default the feerate to zero if there is no block available
+ this->current_feedrate= 0;
+
+ if(halted || queue.isr_tail_i == queue.head_i) return false; // we do not have anything to give
+
+ // wait for queue to fill up, optimizes planning
+ if(!allow_fetch) return false;
+
+ Block *b = queue.item_ref(queue.isr_tail_i);
+ // we cannot use this now if it is being updated
+ if(!b->locked) {
+ // removed the smoothie debugbreak below
+ if(!b->is_ready); // __debugbreak(); // should never happen
+ b->is_ticking = true;
+ b->recalculate_flag = false;
+ this->current_feedrate = b->nominal_speed;
+ *block = b;
+ return true;
+ }
+
+ return false;
+}
+
+// called from step ticker ISR when block is finished, do not do anything slow here
+void Conveyor::block_finished(){
+ // we increment the isr_tail_i so we can get the next block
+ queue.isr_tail_i= queue.next(queue.isr_tail_i);
+}
+
+/*
+ In most cases this will not totally flush the queue, as when streaming
+ gcode there is one stalled waiting for space in the queue, in
+ queue_head_block() so after this flush, once main_loop runs again one more
+ gcode gets stuck in the queue, this is bad. Current work around is to call
+ this when the queue in not full and streaming has stopped
+*/
+void Conveyor::flush_queue(){
+ allow_fetch = false;
+ flush= true;
+
+ // TODO force deceleration of last block
+
+ // now wait until the block queue has been flushed
+ wait_for_idle(false);
+
+ flush= false;
+}
+
+// Debug function
+void Conveyor::dump_queue(){
+ for (unsigned int index = queue.tail_i, i = 0; true; index = queue.next(index), i++ ) {
+ // THEKERNEL->streams->printf("block %03d > ", i);
+ // queue.item_ref(index)->debug();
+
+ if (index == queue.head_i)
+ break;
+ }
+}
+
+// feels hacky, but apparently the way to do it
+#include "../../libs/HeapRing.cpp"
+template class HeapRing<Block>;
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Conveyor.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Conveyor.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..096e3ab7a6b1a9c0345c6b1be43d1082ad9f8375
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Conveyor.h
@@ -0,0 +1,73 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl).
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+#pragma once
+
+//#include "libs/Module.h"
+#include "../../libs/HeapRing.h"
+#include "../../../drivers/indicators.h"
+
+using namespace std;
+#include <string>
+#include <vector>
+
+class Gcode;
+class Block;
+
+class Conveyor //: public Module
+{
+public:
+ Conveyor();
+ static Conveyor* getInstance(void);
+ void start(uint8_t n_actuators);
+
+ void on_module_loaded(void);
+ void on_idle(void *);
+ void on_halt(void *);
+
+ void setWaitTime(uint32_t ms);
+ void wait_for_idle(bool wait_for_motors=true);
+ bool is_queue_empty() { return queue.is_empty(); };
+ bool is_queue_full() { return queue.is_full(); };
+ unsigned int queue_space(void);
+ bool is_idle() const;
+
+ // returns next available block writes it to block and returns true
+ bool get_next_block(Block **block);
+ void block_finished();
+
+ void dump_queue(void);
+ void flush_queue(void);
+ float get_current_feedrate() const { return current_feedrate; }
+
+ friend class Planner; // for queue: friends can access private vars
+
+ using Queue_t = HeapRing<Block>;
+ Queue_t queue; // Queue of Blocks
+
+private:
+ static Conveyor* instance;
+ // void all_moves_finished(); // commented out by smoothie devs
+ void check_queue(bool force= false);
+ void queue_head_block(void);
+
+ //volatile unsigned int gc_pending;
+
+ uint32_t queue_delay_time_ms;
+ size_t queue_size;
+ float current_feedrate{0}; // actual nominal feedrate that current block is running at in mm/sec
+
+ struct {
+ volatile bool running:1;
+ volatile bool halted:1;
+ volatile bool allow_fetch:1;
+ bool flush:1;
+ };
+
+};
+
+extern Conveyor* conveyor;
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Planner.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Planner.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..4c41bbd0944e627de7dfeaaccfd57f9ee176ebc2
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Planner.cpp
@@ -0,0 +1,351 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl) with additions from Sungeun K. Jeon (https://github.com/chamnit/grbl)
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+using namespace std;
+#include <vector>
+
+#include "Planner.h"
+
+/*
+#include "mri.h"
+#include "nuts_bolts.h"
+#include "RingBuffer.h"
+#include "Gcode.h"
+#include "Module.h"
+#include "Kernel.h"
+#include "Block.h"
+#include "Planner.h"
+#include "Conveyor.h"
+#include "StepperMotor.h"
+#include "Config.h"
+#include "checksumm.h"
+#include "Robot.h"
+#include "ConfigValue.h"
+*/
+
+#include <math.h>
+#include <algorithm>
+
+// The Planner does the acceleration math for the queue of Blocks ( movements ).
+// It makes sure the speed stays within the configured constraints ( acceleration, junction_deviation, etc )
+// It goes over the list in both direction, every time a block is added, re-doing the math to make sure everything is optimal
+
+Planner* Planner::instance = 0;
+
+Planner* Planner::getInstance(void){
+ if(instance == 0){
+ instance = new Planner();
+ }
+ return instance;
+}
+
+Planner* planner = Planner::getInstance();
+
+Planner::Planner()
+{
+ memset(this->previous_unit_vec, 0, sizeof this->previous_unit_vec);
+ config_load();
+}
+
+// Configure acceleration
+void Planner::config_load()
+{
+ #warning replaced with defaults
+ this->junction_deviation = 0.05F; //THEKERNEL->config->value(junction_deviation_checksum)->by_default(0.05F)->as_number();
+ this->z_junction_deviation = 0.05F; //THEKERNEL->config->value(z_junction_deviation_checksum)->by_default(NAN)->as_number(); // disabled by default
+ this->minimum_planner_speed = 0.00F; //THEKERNEL->config->value(minimum_planner_speed_checksum)->by_default(0.0f)->as_number();
+}
+
+void Planner::set_position(float* pos, uint8_t n_motors){
+ for(uint8_t i = 0; i < n_motors; i ++){
+ last_position[i] = pos[i];
+ smoothieRoll->actuators[i]->set_position(pos[i]); // not totally sure about this
+ }
+ do_set_position = true;
+}
+
+// motion packet -> block
+void Planner::append_move( float* target, uint8_t n_motors, float rate){
+ // do increments on last milestone appended, checking if moves are abs. or inc.
+ // ...
+ ActuatorCoordinates feedPos;
+ ActuatorCoordinates deltas;
+ for(uint8_t m = 0; m < 3; m ++){
+ feedPos[m] = target[m]; // - last_position[m];
+ deltas[m] = target[m] - last_position[m];
+ last_position[m] = target[m];
+ }
+ // calc sum of squares on increments
+ float sos = powf(deltas[0], 2) + powf(deltas[1], 2) + powf(deltas[2], 2);
+ float dist = sqrtf(sos);
+ float unit[3] = {deltas[0] / dist, deltas[1] / dist, deltas[2] / dist};
+ // zero rates are rejected
+ if(rate < 0.0001F){
+ sysError("rejecting small rate");
+ return;
+ }
+ // very small moves are rejected
+ if(dist < 0.00001F) return;
+ // append it
+ // would also do: set accel for lowest in move (with per motor accel)
+ // and set speed for lowest max. speed per motor
+ append_block(feedPos, 3, rate, dist, unit, 100.0F, 1.0F, true);
+ //feedPos, 3, 100, dist, unit, 100, s_value, true
+}
+
+// Append a block to the queue, compute it's speed factors
+bool Planner::append_block( ActuatorCoordinates &actuator_pos, uint8_t n_motors, float rate_mm_s, float distance, float *unit_vec, float acceleration, float s_value, bool g123)
+{
+ // Create ( recycle ) a new block
+ Block* block = conveyor->queue.head_ref();
+ // Direction bits
+ bool has_steps = false;
+ for (size_t i = 0; i < n_motors; i++) {
+ // hell yeah, ok, the actuators know where they are in step space, i.e. how many ticks they have ticked
+ // so this asks them to produce a # of steps to the end of this target, given that current state
+ int32_t steps = smoothieRoll->actuators[i]->steps_to_target(actuator_pos[i]);
+ if(i == 0 && false){
+ sysError("steps-x: " + String(steps)
+ + " t: " + String(actuator_pos[i], 6)
+ + " lm: " + String(smoothieRoll->actuators[i]->get_last_milestone_mm()));
+ }
+ //THEROBOT->actuators[i]->steps_to_target(actuator_pos[i]);
+ // Update current position
+ if(steps != 0) {
+ // here we update that state
+ smoothieRoll->actuators[i]->update_last_milestones(actuator_pos[i], steps);
+ //THEROBOT->actuators[i]->update_last_milestones(actuator_pos[i], steps);
+ has_steps = true;
+ }
+ // find direction
+ block->direction_bits[i] = (steps < 0) ? 1 : 0;
+ // save actual steps in block
+ block->steps[i] = labs(steps);
+ }
+
+ // sometimes even though there is a detectable movement it turns out there are no steps to be had from such a small move
+ if(!has_steps) {
+ block->clear();
+ return false;
+ }
+
+ // info needed by laser
+ block->s_value = 0; //roundf(s_value*(1<<11)); // 1.11 fixed point
+ block->is_g123 = g123;
+
+ // use default JD
+ float junction_deviation = this->junction_deviation;
+
+ // use either regular junction deviation or z specific and see if a primary axis move
+ block->primary_axis = true;
+ if(block->steps[0] == 0 && block->steps[1] == 0) {
+ if(block->steps[2] != 0) {
+ // z only move
+ if(!isnan(this->z_junction_deviation)) junction_deviation = this->z_junction_deviation;
+ } else {
+ // is not a primary axis move
+ block->primary_axis = false;
+ }
+ }
+
+ block->acceleration = acceleration; // save in block
+
+ // Max number of steps, for all axes
+ auto mi = std::max_element(block->steps.begin(), block->steps.end());
+ block->steps_event_count = *mi;
+
+ block->millimeters = distance;
+
+ // Calculate speed in mm/sec for each axis. No divide by zero due to previous checks.
+ if( distance > 0.0F ) {
+ block->nominal_speed = rate_mm_s; // (mm/s) Always > 0
+ block->nominal_rate = block->steps_event_count * rate_mm_s / distance; // (step/s) Always > 0
+ } else {
+ block->nominal_speed = 0.0F;
+ block->nominal_rate = 0;
+ }
+
+ // Compute the acceleration rate for the trapezoid generator. Depending on the slope of the line
+ // average travel per step event changes. For a line along one axis the travel per step event
+ // is equal to the travel/step in the particular axis. For a 45 degree line the steppers of both
+ // axes might step for every step event. Travel per step event is then sqrt(travel_x^2+travel_y^2).
+
+ // Compute maximum allowable entry speed at junction by centripetal acceleration approximation.
+ // Let a circle be tangent to both previous and current path line segments, where the junction
+ // deviation is defined as the distance from the junction to the closest edge of the circle,
+ // colinear with the circle center. The circular segment joining the two paths represents the
+ // path of centripetal acceleration. Solve for max velocity based on max acceleration about the
+ // radius of the circle, defined indirectly by junction deviation. This may be also viewed as
+ // path width or max_jerk in the previous grbl version. This approach does not actually deviate
+ // from path, but used as a robust way to compute cornering speeds, as it takes into account the
+ // nonlinearities of both the junction angle and junction velocity.
+
+ // NOTE however it does not take into account independent axis, in most cartesian X and Y and Z are totally independent
+ // and this allows one to stop with little to no decleration in many cases.
+ // This is particualrly bad on leadscrew based systems that will skip steps.
+ float vmax_junction = minimum_planner_speed; // Set default max junction speed
+
+ // if unit_vec was null then it was not a primary axis move so we skip the junction deviation stuff
+ if (unit_vec != nullptr && !conveyor->is_queue_empty()) {
+ Block *prev_block = conveyor->queue.item_ref(conveyor->queue.prev(conveyor->queue.head_i));
+ float previous_nominal_speed = prev_block->primary_axis ? prev_block->nominal_speed : 0;
+
+ if (junction_deviation > 0.0F && previous_nominal_speed > 0.0F) {
+ // Compute cosine of angle between previous and current path. (prev_unit_vec is negative)
+ // NOTE: Max junction velocity is computed without sin() or acos() by trig half angle identity.
+ float cos_theta = - this->previous_unit_vec[0] * unit_vec[0]
+ - this->previous_unit_vec[1] * unit_vec[1]
+ - this->previous_unit_vec[2] * unit_vec[2] ;
+
+ // Skip and use default max junction speed for 0 degree acute junction.
+ if (cos_theta < 0.95F) {
+ vmax_junction = std::min(previous_nominal_speed, block->nominal_speed);
+ // Skip and avoid divide by zero for straight junctions at 180 degrees. Limit to min() of nominal speeds.
+ if (cos_theta > -0.95F) {
+ // Compute maximum junction velocity based on maximum acceleration and junction deviation
+ float sin_theta_d2 = sqrtf(0.5F * (1.0F - cos_theta)); // Trig half angle identity. Always positive.
+ vmax_junction = std::min(vmax_junction, sqrtf(acceleration * junction_deviation * sin_theta_d2 / (1.0F - sin_theta_d2)));
+ }
+ }
+ }
+ }
+ block->max_entry_speed = vmax_junction;
+
+ // Initialize block entry speed. Compute based on deceleration to user-defined minimum_planner_speed.
+ float v_allowable = max_allowable_speed(-acceleration, minimum_planner_speed, block->millimeters);
+ block->entry_speed = std::min(vmax_junction, v_allowable);
+
+ // Initialize planner efficiency flags
+ // Set flag if block will always reach maximum junction speed regardless of entry/exit speeds.
+ // If a block can de/ac-celerate from nominal speed to zero within the length of the block, then
+ // the current block and next block junction speeds are guaranteed to always be at their maximum
+ // junction speeds in deceleration and acceleration, respectively. This is due to how the current
+ // block nominal speed limits both the current and next maximum junction speeds. Hence, in both
+ // the reverse and forward planners, the corresponding block junction speed will always be at the
+ // the maximum junction speed and may always be ignored for any speed reduction checks.
+ if (block->nominal_speed <= v_allowable) { block->nominal_length_flag = true; }
+ else { block->nominal_length_flag = false; }
+
+ // Always calculate trapezoid for new block
+ block->recalculate_flag = true;
+
+ // Update previous path unit_vector and nominal speed
+ if(unit_vec != nullptr) {
+ memcpy(previous_unit_vec, unit_vec, sizeof(previous_unit_vec)); // previous_unit_vec[] = unit_vec[]
+ } else {
+ memset(previous_unit_vec, 0, sizeof(previous_unit_vec));
+ }
+
+ // Math-heavy re-computing of the whole queue to take the new
+ this->recalculate();
+
+ // The block can now be used
+ block->ready();
+
+ // here's where the hang / while occurs
+ conveyor->queue_head_block();
+
+ return true;
+}
+
+void Planner::recalculate()
+{
+ Conveyor::Queue_t &queue = conveyor->queue;
+
+ unsigned int block_index;
+
+ Block* previous;
+ Block* current;
+
+ /*
+ * a newly added block is decel limited
+ *
+ * we find its max entry speed given its exit speed
+ *
+ * for each block, walking backwards in the queue:
+ *
+ * if max entry speed == current entry speed
+ * then we can set recalculate to false, since clearly adding another block didn't allow us to enter faster
+ * and thus we don't need to check entry speed for this block any more
+ *
+ * once we find an accel limited block, we must find the max exit speed and walk the queue forwards
+ *
+ * for each block, walking forwards in the queue:
+ *
+ * given the exit speed of the previous block and our own max entry speed
+ * we can tell if we're accel or decel limited (or coasting)
+ *
+ * if prev_exit > max_entry
+ * then we're still decel limited. update previous trapezoid with our max entry for prev exit
+ * if max_entry >= prev_exit
+ * then we're accel limited. set recalculate to false, work out max exit speed
+ *
+ * finally, work out trapezoid for the final (and newest) block.
+ */
+
+ /*
+ * Step 1:
+ * For each block, given the exit speed and acceleration, find the maximum entry speed
+ */
+
+ float entry_speed = minimum_planner_speed;
+
+ block_index = queue.head_i;
+ current = queue.item_ref(block_index);
+
+ if (!queue.is_empty()) {
+ while ((block_index != queue.tail_i) && current->recalculate_flag) {
+ entry_speed = current->reverse_pass(entry_speed);
+
+ block_index = queue.prev(block_index);
+ current = queue.item_ref(block_index);
+ }
+
+ /*
+ * Step 2:
+ * now current points to either tail or first non-recalculate block
+ * and has not had its reverse_pass called
+ * or its calculate_trapezoid
+ * entry_speed is set to the *exit* speed of current.
+ * each block from current to head has its entry speed set to its max entry speed- limited by decel or nominal_rate
+ */
+
+ float exit_speed = current->max_exit_speed();
+
+ while (block_index != queue.head_i) {
+ previous = current;
+ block_index = queue.next(block_index);
+ current = queue.item_ref(block_index);
+
+ // we pass the exit speed of the previous block
+ // so this block can decide if it's accel or decel limited and update its fields as appropriate
+ exit_speed = current->forward_pass(exit_speed);
+
+ previous->calculate_trapezoid(previous->entry_speed, current->entry_speed);
+ }
+ }
+
+ /*
+ * Step 3:
+ * work out trapezoid for final (and newest) block
+ */
+
+ // now current points to the head item
+ // which has not had calculate_trapezoid run yet
+ current->calculate_trapezoid(current->entry_speed, minimum_planner_speed);
+}
+
+
+// Calculates the maximum allowable speed at this point when you must be able to reach target_velocity using the
+// acceleration within the allotted distance.
+float Planner::max_allowable_speed(float acceleration, float target_velocity, float distance)
+{
+ // Was acceleration*60*60*distance, in case this breaks, but here we prefer to use seconds instead of minutes
+ return(sqrtf(target_velocity * target_velocity - 2.0F * acceleration * distance));
+}
+
+
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Planner.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Planner.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..c0ed704c5258e8f6fb7ed8785aeab00a26147ab6
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/Planner.h
@@ -0,0 +1,49 @@
+/*
+ This file is part of Smoothie (http://smoothieware.org/). The motion control part is heavily based on Grbl (https://github.com/simen/grbl).
+ Smoothie is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
+ Smoothie is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ You should have received a copy of the GNU General Public License along with Smoothie. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+*/
+
+#ifndef PLANNER_H
+#define PLANNER_H
+
+#include "ActuatorCoordinates.h"
+#include <Arduino.h>
+#include "../../../drivers/indicators.h"
+
+#include "Block.h"
+#include "Conveyor.h"
+#include "../../SmoothieRoll.h"
+
+class Block;
+
+class Planner
+{
+public:
+ Planner();
+ static Planner* getInstance(void);
+ float max_allowable_speed( float acceleration, float target_velocity, float distance);
+ bool append_block(ActuatorCoordinates &target, uint8_t n_motors, float rate_mm_s, float distance, float unit_vec[], float accleration, float s_value, bool g123);
+ void append_move(float *target, uint8_t n_motors, float rate);
+ void set_position(float *target, uint8_t n_motors);
+ volatile boolean do_set_position = false;
+
+ // track for increments
+ float last_position[3] = {0,0,0};
+
+ friend class Robot; // for acceleration, junction deviation, minimum_planner_speed
+
+private:
+ static Planner* instance;
+ void recalculate();
+ void config_load();
+ float previous_unit_vec[3];
+ float junction_deviation; // Setting
+ float z_junction_deviation; // Setting
+ float minimum_planner_speed; // Setting
+};
+
+extern Planner* planner;
+
+#endif
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/StepInterface.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/StepInterface.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7cf29a0ca96513e773066f428ee425c6326fd261
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/StepInterface.cpp
@@ -0,0 +1,61 @@
+/*
+
+StepInterface.cpp
+
+driver interface hack for smoothie port
+
+*/
+
+#include "StepInterface.h"
+
+StepInterface::StepInterface(void){}
+
+int32_t StepInterface::steps_to_target(float target){
+ int32_t target_steps = lroundf(target * steps_per_mm);
+ return target_steps - last_milestone_steps;
+}
+
+void StepInterface::update_last_milestones(float mm, int32_t steps){
+ last_milestone_steps += steps;
+ last_milestone_mm = mm;
+}
+
+void StepInterface::set_position(float mm){
+ last_milestone_mm = mm;
+ last_milestone_steps = lroundf(mm * steps_per_mm);
+ // values *jake* tracks in rt
+ stepwise_position = last_milestone_steps;
+ floating_position = last_milestone_mm;
+}
+
+float StepInterface::get_last_milestone_mm(void){
+ return last_milestone_mm;
+}
+
+boolean StepInterface::step(void){
+ // upd8 position,
+ if(direction){
+ stepwise_position --;
+ } else {
+ stepwise_position ++;
+ }
+ floating_position = stepwise_position * mm_per_step;
+ // do step things
+ return moving;
+}
+
+void StepInterface::set_direction(boolean dir){
+ direction = dir;
+}
+
+void StepInterface::start_moving(void){
+ moving = true;
+}
+
+void StepInterface::stop_moving(void){
+ moving = false;
+}
+
+boolean StepInterface::is_moving(void){
+ return moving;
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/StepInterface.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/StepInterface.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b9d2f6dc213fff52a2dccbfc6f682ae4b7b902fe
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/smoothie/modules/robot/StepInterface.h
@@ -0,0 +1,44 @@
+/*
+
+motor.h
+
+driver interface hack for smoothie port
+
+*/
+
+#ifndef STEPINTERFACE_H_
+#define STEPINTERFACE_H_
+
+#include <Arduino.h>
+
+class StepInterface {
+ public:
+ StepInterface(void);
+
+ int32_t steps_to_target(float target);
+ void update_last_milestones(float mm, int32_t steps);
+ void set_position(float mm);
+ float get_last_milestone_mm(void);
+
+ boolean step(void);
+ void set_direction(boolean dir);
+ void start_moving(void);
+ void stop_moving(void);
+ boolean is_moving(void);
+ // could also use this structure to setup steps / mm, max accel, max rate per actuator
+
+ // for net interface,
+ volatile int32_t stepwise_position = 0;
+ volatile float floating_position = 0.0F;
+
+ private:
+ volatile boolean direction = false;
+ volatile boolean moving = false;
+
+ float steps_per_mm = 400.0F;
+ float mm_per_step = 1 / steps_per_mm;
+ int32_t last_milestone_steps = 0;
+ float last_milestone_mm = 0;
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/clocks_d51_module.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/clocks_d51_module.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..af2c83c1f9ce4f7548ca12d257aebf88a612dd5b
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/clocks_d51_module.cpp
@@ -0,0 +1,115 @@
+/*
+utils/clocks_d51_module.cpp
+
+clock utilities for the D51 as moduuularized, adhoc!
+i.e. xtals present on module board or otherwise
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo
+projects. Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as
+is; no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "clocks_d51_module.h"
+
+D51_Clock_Boss* D51_Clock_Boss::instance = 0;
+
+D51_Clock_Boss* D51_Clock_Boss::getInstance(void){
+ if(instance == 0){
+ instance = new D51_Clock_Boss();
+ }
+ return instance;
+}
+
+D51_Clock_Boss* d51_clock_boss = D51_Clock_Boss::getInstance();
+
+D51_Clock_Boss::D51_Clock_Boss(){}
+
+void D51_Clock_Boss::setup_16mhz_xtal(void){
+ if(mhz_xtal_is_setup) return; // already done,
+ // let's make a clock w/ that xtal:
+ OSCCTRL->XOSCCTRL[0].bit.RUNSTDBY = 0;
+ OSCCTRL->XOSCCTRL[0].bit.XTALEN = 1;
+ // set oscillator current..
+ OSCCTRL->XOSCCTRL[0].reg |= OSCCTRL_XOSCCTRL_IMULT(4) | OSCCTRL_XOSCCTRL_IPTAT(3);
+ OSCCTRL->XOSCCTRL[0].reg |= OSCCTRL_XOSCCTRL_STARTUP(5);
+ OSCCTRL->XOSCCTRL[0].bit.ENALC = 1;
+ OSCCTRL->XOSCCTRL[0].bit.ENABLE = 1;
+ // make the peripheral clock available on this ch
+ GCLK->GENCTRL[MHZ_XTAL_GCLK_NUM].reg = GCLK_GENCTRL_SRC(GCLK_GENCTRL_SRC_XOSC0) | GCLK_GENCTRL_GENEN; // GCLK_GENCTRL_SRC_DFLL
+ while (GCLK->SYNCBUSY.reg & GCLK_SYNCBUSY_GENCTRL(MHZ_XTAL_GCLK_NUM)){
+ DEBUG2PIN_TOGGLE;
+ };
+ mhz_xtal_is_setup = true;
+}
+
+void D51_Clock_Boss::start_100kHz_ticker_tc0(void){
+ setup_16mhz_xtal();
+ // ok
+ TC0->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 0;
+ TC1->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 0;
+ // unmask clocks
+ MCLK->APBAMASK.reg |= MCLK_APBAMASK_TC0 | MCLK_APBAMASK_TC1;
+ // ok, clock to these channels...
+ GCLK->PCHCTRL[TC0_GCLK_ID].reg = GCLK_PCHCTRL_CHEN | GCLK_PCHCTRL_GEN(d51_clock_boss->mhz_xtal_gclk_num);
+ GCLK->PCHCTRL[TC1_GCLK_ID].reg = GCLK_PCHCTRL_CHEN | GCLK_PCHCTRL_GEN(d51_clock_boss->mhz_xtal_gclk_num);
+ // turn them ooon...
+ TC0->COUNT32.CTRLA.reg = TC_CTRLA_MODE_COUNT32 | TC_CTRLA_PRESCSYNC_PRESC | TC_CTRLA_PRESCALER_DIV2 | TC_CTRLA_CAPTEN0;
+ TC1->COUNT32.CTRLA.reg = TC_CTRLA_MODE_COUNT32 | TC_CTRLA_PRESCSYNC_PRESC | TC_CTRLA_PRESCALER_DIV2 | TC_CTRLA_CAPTEN0;
+ // going to set this up to count at some time, we will tune
+ // that freq. with
+ TC0->COUNT32.WAVE.reg = TC_WAVE_WAVEGEN_MFRQ;
+ TC1->COUNT32.WAVE.reg = TC_WAVE_WAVEGEN_MFRQ;
+ // allow interrupt to trigger on this event (overflow)
+ TC0->COUNT32.INTENSET.bit.MC0 = 1;
+ TC0->COUNT32.INTENSET.bit.MC1 = 1;
+ // set the period,
+ while (TC0->COUNT32.SYNCBUSY.bit.CC0);
+ TC0->COUNT32.CC[0].reg = 80; // at DIV2, 240 for 10us ('realtime') (with
+ // DFLL), 80 for 10us (with XTAL 16MHZ)
+ // 400 for 50us,
+ // enable, sync for enable write
+ while (TC0->COUNT32.SYNCBUSY.bit.ENABLE);
+ TC0->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 1;
+ while (TC0->COUNT32.SYNCBUSY.bit.ENABLE);
+ TC1->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 1;
+ // enable the IRQ
+ NVIC_EnableIRQ(TC0_IRQn);
+}
+
+void D51_Clock_Boss::start_100kHz_ticker_tc2(void){
+ setup_16mhz_xtal();
+ // ok
+ TC2->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 0;
+ TC3->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 0;
+ // unmask clocks
+ MCLK->APBBMASK.reg |= MCLK_APBBMASK_TC2 | MCLK_APBBMASK_TC3;
+ // ok, clock to these channels...
+ GCLK->PCHCTRL[TC2_GCLK_ID].reg = GCLK_PCHCTRL_CHEN | GCLK_PCHCTRL_GEN(d51_clock_boss->mhz_xtal_gclk_num);
+ GCLK->PCHCTRL[TC3_GCLK_ID].reg = GCLK_PCHCTRL_CHEN | GCLK_PCHCTRL_GEN(d51_clock_boss->mhz_xtal_gclk_num);
+ // turn them ooon...
+ TC2->COUNT32.CTRLA.reg = TC_CTRLA_MODE_COUNT32 | TC_CTRLA_PRESCSYNC_PRESC | TC_CTRLA_PRESCALER_DIV2 | TC_CTRLA_CAPTEN0;
+ TC3->COUNT32.CTRLA.reg = TC_CTRLA_MODE_COUNT32 | TC_CTRLA_PRESCSYNC_PRESC | TC_CTRLA_PRESCALER_DIV2 | TC_CTRLA_CAPTEN0;
+ // going to set this up to count at some time, we will tune
+ // that freq. with
+ TC2->COUNT32.WAVE.reg = TC_WAVE_WAVEGEN_MFRQ;
+ TC3->COUNT32.WAVE.reg = TC_WAVE_WAVEGEN_MFRQ;
+ // allow interrupt to trigger on this event (overflow)
+ TC2->COUNT32.INTENSET.bit.MC0 = 1;
+ TC2->COUNT32.INTENSET.bit.MC1 = 1;
+ // set the period,
+ while (TC2->COUNT32.SYNCBUSY.bit.CC0);
+ TC2->COUNT32.CC[0].reg = 80; // at DIV2, 240 for 10us ('realtime') (with
+ // DFLL), 80 for 10us (with XTAL 16MHZ)
+ // 400 for 50us,
+ // enable, sync for enable write
+ while (TC2->COUNT32.SYNCBUSY.bit.ENABLE);
+ TC2->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 1;
+ while (TC2->COUNT32.SYNCBUSY.bit.ENABLE);
+ TC3->COUNT32.CTRLA.bit.ENABLE = 1;
+ // enable the IRQ
+ NVIC_EnableIRQ(TC2_IRQn);
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/clocks_d51_module.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/clocks_d51_module.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..084141e09bd4ca38bc56eb3505c31075358c8fb5
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/clocks_d51_module.h
@@ -0,0 +1,43 @@
+/*
+utils/clocks_d51_module.h
+
+clock utilities for the D51 as moduuularized, adhoc!
+i.e. xtals present on module board or otherwise
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo
+projects. Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as
+is; no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#ifndef CLOCKS_D51_MODULE_H_
+#define CLOCKS_D51_MODULE_H_
+
+#include <Arduino.h>
+
+#include "../drivers/indicators.h"
+
+#define MHZ_XTAL_GCLK_NUM 9
+
+class D51_Clock_Boss {
+ private:
+ static D51_Clock_Boss* instance;
+ public:
+ D51_Clock_Boss();
+ static D51_Clock_Boss* getInstance(void);
+ // xtal
+ volatile boolean mhz_xtal_is_setup = false;
+ uint32_t mhz_xtal_gclk_num = 9;
+ void setup_16mhz_xtal(void);
+ // builds 100kHz clock on TC0 or TC2
+ // todo: tell these fns a frequency,
+ void start_100kHz_ticker_tc0(void);
+ void start_100kHz_ticker_tc2(void);
+};
+
+extern D51_Clock_Boss* d51_clock_boss;
+
+#endif
\ No newline at end of file
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/cobs.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/cobs.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a2d73787ba6f2626405e92aa1f72dc6da8ea43d5
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/cobs.cpp
@@ -0,0 +1,60 @@
+/*
+utils/cobs.cpp
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#include "cobs.h"
+// str8 crib from
+// https://en.wikipedia.org/wiki/Consistent_Overhead_Byte_Stuffing
+
+#define StartBlock() (code_ptr = dst++, code = 1)
+#define FinishBlock() (*code_ptr = code)
+
+size_t cobsEncode(uint8_t *ptr, size_t length, uint8_t *dst){
+ const uint8_t *start = dst, *end = ptr + length;
+ uint8_t code, *code_ptr; /* Where to insert the leading count */
+
+ StartBlock();
+ while (ptr < end) {
+ if (code != 0xFF) {
+ uint8_t c = *ptr++;
+ if (c != 0) {
+ *dst++ = c;
+ code++;
+ continue;
+ }
+ }
+ FinishBlock();
+ StartBlock();
+ }
+ FinishBlock();
+ // write the actual zero,
+ *dst++ = 0;
+ return dst - start;
+}
+
+size_t cobsDecode(uint8_t *ptr, size_t length, uint8_t *dst)
+{
+ const uint8_t *start = dst, *end = ptr + length;
+ uint8_t code = 0xFF, copy = 0;
+
+ for (; ptr < end; copy--) {
+ if (copy != 0) {
+ *dst++ = *ptr++;
+ } else {
+ if (code != 0xFF)
+ *dst++ = 0;
+ copy = code = *ptr++;
+ if (code == 0)
+ break; /* Source length too long */
+ }
+ }
+ return dst - start;
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/cobs.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/cobs.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a9e587463dc4cfc6f8175d0ff48b53174970133c
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/cobs.h
@@ -0,0 +1,24 @@
+/*
+utils/cobs.h
+
+consistent overhead byte stuffing implementation
+
+Jake Read at the Center for Bits and Atoms
+(c) Massachusetts Institute of Technology 2019
+
+This work may be reproduced, modified, distributed, performed, and
+displayed for any purpose, but must acknowledge the squidworks and ponyo projects.
+Copyright is retained and must be preserved. The work is provided as is;
+no warranty is provided, and users accept all liability.
+*/
+
+#ifndef UTIL_COBS_H_
+#define UTIL_COBS_H_
+
+#include <arduino.h>
+
+size_t cobsEncode(uint8_t *src, size_t len, uint8_t *dest);
+
+size_t cobsDecode(uint8_t *src, size_t len, uint8_t *dest);
+
+#endif
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/syserror.cpp b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/syserror.cpp
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a2473fe296a6744d233b39d217bfef523aa6f776
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/syserror.cpp
@@ -0,0 +1,38 @@
+#include "syserror.h"
+
+uint8_t errBuf[1028];
+uint8_t errEncoded[1028];
+
+/*
+boolean writeString(unsigned char* dest, uint16_t* dptr, String msg){
+ uint16_t len = msg.length();
+ dest[(*dptr) ++] = TS_STRING_KEY;
+ writeLenBytes(dest, dptr, len);
+ msg.getBytes(dest, len + 1);
+ return true;
+}
+
+boolean writeLenBytes(unsigned char* dest, uint16_t* dptr, uint16_t len){
+ dest[(*dptr) ++] = len;
+ dest[(*dptr) ++] = (len >> 8) & 255;
+ return true;
+}
+*/
+
+// config-your-own-ll-escape-hatch
+void sysError(String msg){
+ // whatever you want,
+ //ERRLIGHT_ON;
+ uint32_t len = msg.length();
+ errBuf[0] = PK_LLERR; // the ll-errmsg-key
+ errBuf[1] = len & 255;
+ errBuf[2] = (len >> 8) & 255;
+ errBuf[3] = (len >> 16) & 255;
+ errBuf[4] = (len >> 24) & 255;
+ msg.getBytes(&errBuf[5], len + 1);
+ size_t ecl = cobsEncode(errBuf, len + 5, errEncoded);
+ if(Serial.availableForWrite() > (int64_t)ecl){
+ Serial.write(errEncoded, ecl);
+ Serial.flush();
+ }
+}
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/syserror.h b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/syserror.h
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..b421cc2a08eb1d482a9f298ed9dbefaa90531f9d
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/src/utils/syserror.h
@@ -0,0 +1,11 @@
+#ifndef SYSERROR_H_
+#define SYSERROR_H_
+
+#include <arduino.h>
+#include "./drivers/indicators.h"
+#include "./utils/cobs.h"
+#include "./osap/ts.h"
+
+void sysError(String msg);
+
+#endif
diff --git a/firmware/osape-smoothieroll-head/test/README b/firmware/osape-smoothieroll-head/test/README
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..df5066e64d90bf4773299cb0037271e1c34d48d5
--- /dev/null
+++ b/firmware/osape-smoothieroll-head/test/README
@@ -0,0 +1,11 @@
+
+This directory is intended for PIO Unit Testing and project tests.
+
+Unit Testing is a software testing method by which individual units of
+source code, sets of one or more MCU program modules together with associated
+control data, usage procedures, and operating procedures, are tested to
+determine whether they are fit for use. Unit testing finds problems early
+in the development cycle.
+
+More information about PIO Unit Testing:
+- https://docs.platformio.org/page/plus/unit-testing.html